Marsroboter fernsteuern
Problem: Zeitverzögerung! Mars Erde 20 min Problem: Zeitverzögerung! Neue Definition Fernsteuerung: 1. Sendung Befehlskette 2. Ausführung 3. Rückmeldung
ASURO
(Foto Hr. Gruber)
Motorwender-Schaltung Simulation Crocodile Physics
Bedingungen mehrere ASUROs begrenzte, festgelegte Fläche 1 PC
Ziel Mehrere einzeln auf der gesamten Fläche ansprechbare ASUROS bekommen von einem PC aus Befehlsketten zugesandt, führen diese aus und geben Rückmeldung über ihren Zustand.
Probleme und Lösungen Hardware Übertragungsprotokoll 3-teilige Software
Hardware Erreichbarkeit auf ganzer Fläche Modulnetz stärkere IR-Schnittstelle am ASURO Befehl „Gerade fahren“: Odometrie
Modulnetz
Übertragungsprotokoll regelt die über die Module gesendeten Daten Erreichbarkeit einzelner ASUROs Kein paralleles Senden von Rückmeldungen Festgelegte, kurze Befehle
Identifikation Befehl 1 PC sendet Befehlskette an Asuro: Anzahl Befehle Identifikation Befehl 1 1. Parameter Befehl 1 2. Parameter Befehl 1 ID-Nr. jeweils ein Byte (8 Bit) max. Anzahl der Befehlsketten: 7 max. Länge der ganzen Kette: 23 Byte 8 verschiedene ID-Nummern
Befehle: 4 mögliche Befehle (Abk. jeweils 1 Zeichen): Fahren – D, Drehen - T, LED - L, Statusabfrage – I Antworten: 3 mögliche Antworten: Kollision – K, Schwarze Linie – S, Befehl nicht verstanden - N
Software dreiteilige Software: - PC-Programm (Befehle senden) - ASURO: Befehle-Auslesen-Programm (Verstehen der Befehle) - ASURO: Routinen (abgespeicherte Verhaltensweisen für Befehle)
PC-Programm Java-Programm PC fragt über Console gewünschte Werte ab Eingabe der Werte PC bildet Byte-Array und sendet an ASURO
ASURO: Auslesen-Programm zerteilt Byte-Array wieder ASURO reagiert nur bei identischer ID-Nummer gibt ausgelesene Befehle an Routinen weiter
ASURO: Routinen auf jedem ASURO gespeicherte identische Programme bekommen vom Auslese-Programm Werte übergeben und führen Befehl aus
Erreichte Ziele Hardware: fertig, getestet Protokoll: fertig Software: PC-Programm noch zu „verschönern“ ASURO-Auslese versteht erst „Fahren“ ASURO-Routine noch nicht für jeden Befehl fertig
Was haben wir noch gelernt? - Projektmanagement: - - Qualitätssicherung - - Gruppeneinteilung - - Zeitplan Absprachen Besprechungen
Fazit - Eigenverantwortung für Projektfortschritt - Praxisbezug Eigene Ideen einbringen Projektmanagement-Erfahrungen - Aufenthalt am DLR Robotik-Institut, HALO, ASUROnaut,...
Fotos aus Oberpfaffenhofen
(Foto Hr. Haussamann, Patrick, Hr. Gruber)
Dank Unser Dank geht an Herrn Haussamann, an Herrn Gruber, an Patrick Fahner, an alle weiteren Betreuer am DLR, an unsere AK-Leiter, Herrn Dr. Piffer und Herrn Taulien, - und ganz besonders an die Eheleute Hector, ohne deren Engagement das Hector-Seminar nicht stattfinden könnte.
Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit.