Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger

Präsentation zum Thema: "Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger"—  Präsentation transkript:

1 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger
ASURO WS08/09 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger

2 Übersicht Einleitung Zusammenbau Technik Modifikationen Projekt
Ausblick/Fazit

3 Einleitung Der ASURO ASURO ist die Abkürzung für „Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen“ Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), im Institut für Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen für die Lehre entwickelt Ursprünglich für ein Experiment des DLR School Lab konzipiert

4 Zusammenbau Hardware Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in speziellen Elektronik-Fachmärkten zu erwerben ASURO ist als Bausatz erhältlich und besteht zum größten Teil aus handelsüblichen Elektronikbauteilen Ausführliche Bauanleitung mit Schaltplan, Lötanleitung und passender Software ist im Gesamtpaket enthalten

5 Zusammenbau Hardware ASURO-Bausatz besteht aus:
1 Hauptplatine 1 RISC-Prozessor Zahnräder Gummibereifung Motoren große Anzahl verschiedener elektronischer Bauteile Alles sehr klein und dicht zusammen Insgesamt werden 110 Bauteile verbaut, Aufbaudauer betrug ca. acht Stunden

6 Zusammenbau Hardware Zu beachten:
Beim Zusammenbau ist auf die Richtige Polung der elektrischen Bauteile zu achten Vor Handhabung eines elektrostatisch gefährdeten Bauteils ist es sinnvoll sich zu erden - Dazu gehören: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein

7 Technik Hardware Sensorik 2 Lichtsensoren zur Linienverfolgung
6 Tastsensoren (signalisieren Kontakt mit Hindernissen) 2 Lichtschranken (Odometrie) Motorik 2 Motoren 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige Sonstiges Batteriehalter für 4 Batterien 8 Bit Microcontroller (ATmega8) 8 kB Flash-Speicher Infrarot-Schnittstelle

8 Technik Software Programmers Notepad
Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C Für die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Programmbibliothek mitgeliefert Besteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c Neue Asuro Library wurde für unser Projekt verwendet Alte LIB hat wenig Funktionen/Funktionalität in gegensatz zur neuen LIB

9 Technik Software ASURO Flash Tool 1.2
Wird zur Übertragung eines Programms in Form einer kompilierten hex-File in den Mikrocontroller des ASURO verwendet

10 Technik Software HyperTerminal
Kommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der ASURO über die Schnittstelle sendet Diese können eingesehen und bestimmte Messungen durchführt werden

11 Modifikation Verkleidung der Liniensensoren
- Abdeckung der Liniensensoren - Vollverkleidung

12 Modifikation Verkleidung der Odometrie Sensoren

13 Modifikation Achsenspiel verringern durch das einsetzen von Unterlegscheiben

14 Projekt Sensortests Regelung Tempomat Multitasking Visualisierung

15 Linienverfolgung

16 Odometrieauswertung

17 Regelung Verwendet PI(D)-Regler für Linientreue - genau - sehr schnell
Vergleich mit 3 Punkt Regelung

18 Tempomat Ziel: ASURO soll mit konstanter Geschwindigkeit Steigung/Gefälle zurücklegen Zählen der s/w Übergänge an der Encoderscheibe

19 Parallele DV Vorgabe: ASURO soll gleichzeitig Regeln und Senden
Umsetzung: Threads und Semaphore Eigene Write-Funktion entwickeln Multitasking durch Zeitgeber

20 Ausblick Umsetzung der Streckenvisualisierung Homepage erstellen

21 Fazit Guter Einstieg in die Robotik Erweiterbarkeit (Kosten)
Bauteile sind individuell geringer Speicher