Marsroboter fernsteuern

Präsentation zum Thema: "Marsroboter fernsteuern"—  Präsentation transkript:

1 Marsroboter fernsteuern
Remotly Controled Roboting Modulphase 2010 Vortragende: Sarah Engel, Johannes Weis,

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3 Fernsteuern – neue Definition
Üblich: direkte Fernsteuerung Sender Empfänger

4 Üblich: direkte Fernsteuerung
Sender Empfänger Auslesen Befehl Sendung eines Befehls Ausführung

5 Üblich: direkte Fernsteuerung
Sender Empfänger Wenn kein gesendeter Befehl, sofort Ende Ende

6 Üblich: direkte Fernsteuerung
Auslesen Befehl Sender Empfänger Sendung eines Befehls Ausführung Wenn kein gesendeter Befehl, sofort Ende Ende

7 Teilautonome Fernsteuerung
Sender Empfänger

8 Teilautonome Fernsteuerung
Auslesen ganze Befehlskette Sender Empfänger Sendung einer Befehlskette

9 Teilautonome Fernsteuerung
Sender Empfänger Abarbeitung der Einzelbefehle Wenn Befehlskette abgearbeitet/ Fehler aufgetreten, Ende Ende

10 Teilautonome Fernsteuerung
Sender Empfänger Rückmeldung

11 Teilautonome Fernsteuerung
Auslesen ganze Befehlskette Sender Empfänger Sendung einer Befehlskette Abarbeitung der Einzelbefehle Wenn Befehlskette abgearbeitet/ Fehler aufgetreten, Ende Ende Rückmeldung

12 DLR_School_Lab

13 ASURO-Platine

14 fertiger ASURO

15 ASURO - Hardware

16 ASURO - Hardware Motoren

17 ASURO - Hardware Tastsensoren

18 ASURO - Hardware ATmega8kB-Prozessor

19 ASURO - Hardware Stromversorgung

20 ASURO - Hardware Stromversorgung

21 ASURO - Hardware Lichtsensoren

22 ASURO - Hardware Drehsensoren

23 Schaltplan Motorwender
Elektronik des ASUROs Schaltplan Motorwender

24 Motorwender-Schaltung mit Glühlämpchen Simulation Crocodile Physics

25 Schaltplan Motorwender

26 Zielsetzung Befehlskette ASURO ASURO ASURO

27 Zielsetzung Befehlskette ASURO Statusabfrage ASURO ASURO

28 Zielsetzung Befehlskette ASURO Statusabfrage Rückmeldung ASURO ASURO

29 Zielsetzung ASURO ASURO ASURO Befehlskette Statusabfrage Rückmeldung
Ausführung ASURO ASURO

30 Probleme und Lösungen Hardware Protokoll Software

31 Hardware ? ASURO Lösung: Modulnetz an der Decke

32 Modulnetz

33 Übertragungsprotokoll
Protokoll: regelt die Kommunikation und Datenübertragung zwischen zwei Parteien (ASUROs und PC) Unser Protokoll: Festlegung des „Satzbaus“ der Befehlskette Befehle für den ASURO Antworten des ASUROs auf Statusabfrage

34 Software ASURO PC-Programm Befehlskette ASURO-Auslesen-Programm
ASURO-Routinen

35 Statusabfrage ASURO PC-Programm Befehlskette
(enthält Befehl: Statusabfrage) ASURO-Auslesen-Programm PC-Programm Überprüfung Status Rückmeldung

36 Gesamtablauf Kommunikation
ASURO Befehlskette

37 Gesamtablauf Kommunikation
ASURO Ausführung

38 Gesamtablauf Kommunikation
ASURO Statusabfrage

39 Gesamtablauf Kommunikation
Rückmeldung ASURO

40 Gesamtablauf Kommunikation
ASURO Befehlskette Statusabfrage Ausführung Rückmeldung

41 Erreichte Ziele ASURO ASURO ASURO Befehlskette Statusabfrage
Rückmeldung Ausführung ASURO ASURO

42 Was haben wir noch gelernt?
Effizientes Arbeiten: Tagesablauf 9:00 Anfangsbesprechung 12:00 Mittagessen 17:00 Abschlussbesprechung Eigenorganisation ohne feste Einteilung

43 Effizientes Arbeiten:
Tagesablauf 9:00 Anfangsbesprechung 12:00 Mittagessen 13:00 Mittagsbesprechung 17:00 Zwischenbesprechung 18:30 Abschlussbesprechung Eigenorganisation mit Einteilung nach Interessen und Kompetenzen

44 Fazit - Eigenverantwortung für Projektfortschritt - Praxisbezug
Eigene Ideen einbringen Projektmanagement-Erfahrungen - Aufenthalt am DLR Robotik-Institut, HALO, ASUROnaut,...

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46 Dank Unser Dank geht an Herrn Dr. Hausamann an Herrn Gruber
an Patrick Fahner an alle weiteren Betreuer am DLR an unsere Modulleiter Herrn Dr. Piffer und Herrn Taulien - und ganz besonders an die Eheleute Hector, ohne deren Engagement das Hector-Seminar nicht stattfinden könnte.

47 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit.