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Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters.

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Präsentation zum Thema: "Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters."—  Präsentation transkript:

1 Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters

2 Überblick NT-Rechner DOS-Rechner Roboter Visualisierung Graphische Oberfläche mit Steuerfunktionen Fischer- technik Kommunikations- schnittstelle Schnittstelle zum fischertechnik interface Bahnplanung Kommunikations- schnittstelle

3 Aufgaben Treiber zur Ansteuerung des fischertechnik interfaces Entwurf einer graphischen Oberfläche als Kontrollbildschirm Einbinden einer Netzwerk-Schnittstelle unter DOS

4 Voraussetzungen Beschreibung des Roboterinterfaces Bereitstellung einer Kommunikationsschnittstelle zur Visualisierung Datentyp für Koordinaten

5 fischertechnik interface 8 digitale Eingänge für Sensoren 4 Ausgänge für Motoren, Lampen usw. 2 analoge Eingänge für Widerstände 0-5k Sicherheitsfunktion für das Ausbleiben des Signals vom Steuerrechner durch timeout–Behandlung Kommunikation über Druckerschnittstelle

6 Impulsdiagramm des fischertechnik interface Interface Signal LPT-Pin LOAD-OUT 2 LOAD-IN 3 DATA-OUT 4 CLOCK 5 TRIGGERX 6 TRIGGERY 7 DATA/COUNT-IN 11

7 Probleme Verarbeitungsgeschwindigkeit der Signale durch das fischertechnik interface unbekannt Trägheit des Roboterarms geringe Genauigkeit durch mechanisches Spiel

8 Treiberschnittstelle Folgende Funktionen werden über eine Objektdatei bereitgestellt: Initialisierung (Adresse LPT-Port, Maximalwerte der Robotergelenke) Referenzfahrt Polling oder Interruptsteuerung Freigabe

9 ast.obj Liste der öffentlichen Funktionen: createRob(…) freeRob() defRob() testRob(…) readRob(…) neu in ast2.obj openRob() cntlRob(…) closeRob() Alle Parameter sind vom Datentyp:WORD

10 Vereinbarungen F0-M4/E8=li/E3=re F1-M3/E7=li/E2=re F2-M2/E6=li/E1=re Greifer-M1/E5=zu/E4=auf M1aufM2reM2liM3reM3liM4reM4liM1zu 70 E2E3E4E5E6E7E8E Bit Motoren Endschalter Geber M4 Geber M3 Geber M2

11 Abrechnung Untersuchung des fischertechnik interfaces auf physikalisches Verhalten 20h Programmierung der Schnittstelle und Tests 35h Änderungen und Erweiterungen 30h

12 ROBCOM - Software

13 Aufgaben Empfang von Roboterkoordinaten für die Steuerung des Roboters Vergleich der Soll- und Istpositionen Ansteuerung der Motoren Auswertung der Geberdaten Begrenzung der Bewegungen auf den tatsächlichen Arbeitsraum Senden der aktuellen Position für die Visualisierung Anzeigen des Aktuellen Roboterstatus

14 Funktionen Log – File Aufzeichnung Handsteuerung des Roboters Konfigurieren des Arbeitsraumes Anpassen der Gebersignale Empfang und Senden von Roboterdaten Abspielen von vorgefertigten Datendateien Einzelschrittsteuerung Einstellung der TCP/IP-Parameter Datenhaltung in Configdatei Schnellstart ohne Bedienung

15 Dateien Im Programmverzeichnis müssen sich folgende Dateien befinden: robcom.exe// Programm robcom.dat // Config-Datei robcom.log// Log-Datei ntcpdrv.exe// TCP-Treiber Bei fehlen werden die Dateien robcom.dat und robcom.log mit Defaulteinstellungen neu erzeugt

16 Aufbau robcom.pas motor.pas ast.obj statsteu.pas dek.pas rnet.pas trumptcp.pas mainapp.pas connect.pas

17 TCP-Server

18 Start Daten ? Bereit nein übernehmen Stop ? nein Ende ja Roboter bewegenStatus senden Datensatz holen Noch Daten ? Einzelschritt ? ja nein Taste ja nein

19 Roboter

20 Log-Datei

21 Probleme Keine Parallelität Dummes fischer interface - Pollen des Interfaces nötig Zeitkritisch Keine Bildschirm Aktualisierung Grafikobjekte ohne Funktionalität

22 Abrechnung Entwicklung der Oberfläche 30h Robotersteuerung und Gebersignale 15h TCP-Server und Zusatzfunktionen 35h


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