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BORT Basically Operating Robot Thing. Realisierung eines autonomen Roboters Ausarbeitung eines realisierbaren Konzeptes Anfängliches Konzept Reproduzierbares.

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Präsentation zum Thema: "BORT Basically Operating Robot Thing. Realisierung eines autonomen Roboters Ausarbeitung eines realisierbaren Konzeptes Anfängliches Konzept Reproduzierbares."—  Präsentation transkript:

1 BORT Basically Operating Robot Thing

2 Realisierung eines autonomen Roboters Ausarbeitung eines realisierbaren Konzeptes Anfängliches Konzept Reproduzierbares Abfahren eines vorgegebenen Weges Aufnahme und Auswertung von Sensordaten Aufgabenstellung

3 Aktueller Stand des Projektes Einlesen und Verarbeiten von Sensordaten Infrarot-Abstandssensor Magnetfeldsensor Bumper Steuerung der Motorik Schrittmotoren Servo Funktionen: Kollisionsarmes Bewegen im Raum Senkrechtes Ausrichten zu einer Wand Ziffernausgabe Ausgabe der Magnetfeldstärke als Tonhöhe Melodieausgabe

4 Grundlegendes Wie funktionieren die Motoren? Wie wird der Servo angesteuert? Wie arbeiten die Sensoren? Kennlinie der IR-Sensoren Schema eines Pulsweiten-Modulations-Signals Schema der Funktionalität eines Schrittmotors

5 Magnetfeldsensor KMZ52: Physikalischer Effekt Der Magnetfeldsensor basiert auf dem magnetoresitiven Effekt von Permalloy (19% Fe, 81% Ni). D.h. der Widerstand des Permalloy ist abhängig von dem ungebenden Magnetfeld.

6 Magnetfeldsensor KMZ52: Design

7 ATARI MegaST1, 8MHz, 1 MB Ram ATMega32 auf Board von Achim Kittel & Jens Reemts, 2003 Verarbeitung der Daten Mainboard mit Microcontroller Atmel ATMega32 RISC- CPU mit 8 Mhz Verschiedene Interfaces Software

8 Generierung von Steuerimpulsen Geschwindigkeit Zeit Hauptprogramm code Interrupt code... code Interruptereignis Ausführen einer vorgegebenen Schrittanzahl damit definierte Drehung Nebenläufige Ausführung mittels Interruptsteuerung Beschleunigung bis zur vorgegebenen Geschwindigkeit Steuerung der Motoren als Beispiel für die Implementierung

9 Kollisionsarmes Umherfahren Abfrage und Verarbeitung der Daten von IR-Sensoren und Bumpern Senkrechtes Ausrichten an einer Wand Malen von Ziffern Nebenläufiges Abspielen von Melodien Ausgabe des Kompasssignals auf den Beeper Implementierte Programmteile


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