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ASURO WS08/09 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger.

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Präsentation zum Thema: "ASURO WS08/09 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger."—  Präsentation transkript:

1 ASURO WS08/09 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger

2 Übersicht Einleitung Einleitung Zusammenbau Zusammenbau Technik Technik Modifikationen Modifikationen Projekt Projekt Ausblick/Fazit Ausblick/Fazit

3 Einleitung Der ASURO ASURO ist die Abkürzung für Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen ASURO ist die Abkürzung für Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), im Institut für Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen für die Lehre entwickelt Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), im Institut für Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen für die Lehre entwickelt Ursprünglich für ein Experiment des DLR School Lab konzipiert Ursprünglich für ein Experiment des DLR School Lab konzipiertDLR School LabDLR School Lab

4 Zusammenbau Hardware Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in speziellen Elektronik-Fachmärkten zu erwerben Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in speziellen Elektronik-Fachmärkten zu erwerben ASURO ist als Bausatz erhältlich und besteht zum größten Teil aus handelsüblichen Elektronikbauteilen ASURO ist als Bausatz erhältlich und besteht zum größten Teil aus handelsüblichen Elektronikbauteilen Ausführliche Bauanleitung mit Schaltplan, Lötanleitung und passender Software ist im Gesamtpaket enthalten Ausführliche Bauanleitung mit Schaltplan, Lötanleitung und passender Software ist im Gesamtpaket enthalten

5 Zusammenbau Hardware ASURO-Bausatz besteht aus: 1 Hauptplatine 1 Hauptplatine 1 RISC-Prozessor 1 RISC-Prozessor Zahnräder Zahnräder Gummibereifung Gummibereifung Motoren Motoren große Anzahl verschiedener elektronischer Bauteile große Anzahl verschiedener elektronischer Bauteile

6 Zusammenbau Hardware Zu beachten: Beim Zusammenbau ist auf die Richtige Polung der elektrischen Bauteile zu achten Beim Zusammenbau ist auf die Richtige Polung der elektrischen Bauteile zu achten Vor Handhabung eines elektrostatisch gefährdeten Bauteils ist es sinnvoll sich zu erden Vor Handhabung eines elektrostatisch gefährdeten Bauteils ist es sinnvoll sich zu erden - Dazu gehören: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein

7 Technik HardwareSensorik 2 Lichtsensoren zur Linienverfolgung 2 Lichtsensoren zur Linienverfolgung 6 Tastsensoren (signalisieren Kontakt mit Hindernissen) 6 Tastsensoren (signalisieren Kontakt mit Hindernissen) 2 Lichtschranken (Odometrie) 2 Lichtschranken (Odometrie)Motorik 2 Motoren 2 Motoren 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige Sonstiges Batteriehalter für 4 Batterien Batteriehalter für 4 Batterien 8 Bit Microcontroller (ATmega8) 8 Bit Microcontroller (ATmega8) 8 kB Flash-Speicher 8 kB Flash-Speicher Infrarot-Schnittstelle Infrarot-Schnittstelle

8 Technik Software Programmers Notepad Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C Für die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Programmbibliothek mitgeliefert Für die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Programmbibliothek mitgeliefert -Besteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c Neue Asuro Library wurde für unser Projekt verwendet Neue Asuro Library wurde für unser Projekt verwendet

9 Technik Software ASURO Flash Tool 1.2 Wird zur Übertragung eines Programms in Form einer kompilierten hex-File in den Mikrocontroller des ASURO verwendet Wird zur Übertragung eines Programms in Form einer kompilierten hex-File in den Mikrocontroller des ASURO verwendet

10 Technik SoftwareHyperTerminal Kommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der ASURO über die Schnittstelle sendet Kommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der ASURO über die Schnittstelle sendet Diese können eingesehen und bestimmte Messungen durchführt werden Diese können eingesehen und bestimmte Messungen durchführt werden

11 Modifikation Verkleidung der Liniensensoren Verkleidung der Liniensensoren - Abdeckung der Liniensensoren - Vollverkleidung

12 Modifikation Verkleidung der Odometrie Sensoren Verkleidung der Odometrie Sensoren

13 Modifikation Achsenspiel verringern durch das einsetzen von Unterlegscheiben Achsenspiel verringern durch das einsetzen von Unterlegscheiben

14 Projekt Sensortests Sensortests Regelung Regelung Tempomat Tempomat Multitasking Multitasking Visualisierung Visualisierung

15 Linienverfolgung

16 Odometrieauswertung

17 Regelung Verwendet PI(D)-Regler für Linientreue Verwendet PI(D)-Regler für Linientreue - genau - sehr schnell - sehr schnell Vergleich mit 3 Punkt Regelung Vergleich mit 3 Punkt Regelung

18 Tempomat Ziel: ASURO soll mit konstanter Geschwindigkeit Steigung/Gefälle zurücklegen Ziel: ASURO soll mit konstanter Geschwindigkeit Steigung/Gefälle zurücklegen Zählen der s/w Übergänge an der Encoderscheibe Zählen der s/w Übergänge an der Encoderscheibe

19 Parallele DV Vorgabe: ASURO soll gleichzeitig Regeln und Senden Vorgabe: ASURO soll gleichzeitig Regeln und Senden Umsetzung: Threads und Semaphore Umsetzung: Threads und Semaphore Eigene Write-Funktion entwickeln Eigene Write-Funktion entwickeln Multitasking durch Zeitgeber Multitasking durch Zeitgeber

20 Ausblick Umsetzung der Streckenvisualisierung Umsetzung der Streckenvisualisierung Homepage erstellen Homepage erstellen

21 Fazit Guter Einstieg in die Robotik Erweiterbarkeit (Kosten) Bauteile sind individuell geringer Speicher geringer Speicher


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