Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters.

Präsentation zum Thema: "Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters."—  Präsentation transkript:

1 Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters

2 Überblick NT-Rechner DOS-Rechner Roboter Graphische Oberfläche
mit Steuerfunktionen Kommunikations- schnittstelle Kommunikations- schnittstelle Visualisierung Fischer- technik Bahnplanung Schnittstelle zum fischertechnik interface

3 Aufgaben Treiber zur Ansteuerung des fischertechnik interfaces
Entwurf einer graphischen Oberfläche als Kontrollbildschirm Einbinden einer Netzwerk-Schnittstelle unter DOS

4 Voraussetzungen Beschreibung des Roboterinterfaces
Bereitstellung einer Kommunikationsschnittstelle zur Visualisierung Datentyp für Koordinaten

5 fischertechnik interface
8 digitale Eingänge für Sensoren 4 Ausgänge für Motoren, Lampen usw. 2 analoge Eingänge für Widerstände 0-5kΩ Sicherheitsfunktion für das Ausbleiben des Signals vom Steuerrechner durch timeout–Behandlung Kommunikation über Druckerschnittstelle

6 Impulsdiagramm des „fischertechnik interface“
Interface Signal LPT-Pin LOAD-OUT LOAD-IN 3 DATA-OUT 4 CLOCK 5 TRIGGERX 6 TRIGGERY 7 DATA/COUNT-IN 11

7 Probleme Verarbeitungsgeschwindigkeit der Signale durch das fischertechnik interface unbekannt Trägheit des Roboterarms geringe Genauigkeit durch mechanisches Spiel

8 Treiberschnittstelle
Folgende Funktionen werden über eine Objektdatei bereitgestellt: Initialisierung (Adresse LPT-Port, Maximalwerte der Robotergelenke) Referenzfahrt Polling oder Interruptsteuerung Freigabe

9 „ast.obj“ Liste der öffentlichen Funktionen: createRob(…) freeRob()
defRob() testRob(…) readRob(…) neu in ast2.obj openRob() cntlRob(…) closeRob() Alle Parameter sind vom Datentyp: WORD

10 Vereinbarungen F2-M2/E6=li/E1=re F1-M3/E7=li/E2=re
Greifer-M1/E5=zu/E4=auf F0-M4/E8=li/E3=re Bit Motoren Endschalter Geber M4 Geber M3 Geber M2 15 7 M4li M4re M3li M3re M2li M2re M1auf M1zu E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1

11 Abrechnung Untersuchung des fischertechnik interfaces auf physikalisches Verhalten 20h Programmierung der Schnittstelle und Tests 35h Änderungen und Erweiterungen 30h

12 ROBCOM - Software

13 Aufgaben Empfang von Roboterkoordinaten für die Steuerung des Roboters
Vergleich der Soll- und Istpositionen Ansteuerung der Motoren Auswertung der Geberdaten Begrenzung der Bewegungen auf den tatsächlichen Arbeitsraum Senden der aktuellen Position für die Visualisierung Anzeigen des Aktuellen Roboterstatus

14 Funktionen Log – File Aufzeichnung Handsteuerung des Roboters
Konfigurieren des Arbeitsraumes Anpassen der Gebersignale Empfang und Senden von Roboterdaten Abspielen von vorgefertigten Datendateien Einzelschrittsteuerung Einstellung der TCP/IP-Parameter Datenhaltung in Configdatei Schnellstart ohne Bedienung

15 Dateien Im Programmverzeichnis müssen sich folgende Dateien befinden:
robcom.exe // Programm robcom.dat // Config-Datei robcom.log // Log-Datei ntcpdrv.exe // TCP-Treiber Bei fehlen werden die Dateien robcom.dat und robcom.log mit Defaulteinstellungen neu erzeugt

16 Aufbau dek.pas robcom.pas mainapp.pas motor.pas statsteu.pas
connect.pas rnet.pas ast.obj trumptcp.pas

17 TCP-Server

18 TCP-Server nein Stop ? nein Daten ? Start Bereit ja ja Ende übernehmen
Noch Daten ? ja Datensatz holen Einzelschritt ? ja Taste nein Roboter bewegen Status senden

19 Roboter

20 Log-Datei

21 Probleme Keine Parallelität
„Dummes“ fischer interface - Pollen des Interfaces nötig Zeitkritisch Keine Bildschirm Aktualisierung Grafikobjekte ohne Funktionalität

22 Abrechnung 35h Entwicklung der Oberfläche 30h
Robotersteuerung und Gebersignale 15h TCP-Server und Zusatzfunktionen 35h