Übersicht Grundelemente von Lego Mindstorms Idee Delivery Einzelne Komponenten - Kran - Förderband - Verteilerwagen Fragen Demonstration
Grundelemente von Lego Mindstorms Sensoren Motoren RCX/Steuereinheit
Kommunikation per Infrarot-Schnittstelle RCX Herzstück von LEGO Mindstorms Programmübertragung vom PC via Infrarot 3 Sensoreingänge 3 Motorenausgänge Kommunikation per Infrarot-Schnittstelle
Sensoren Drehsensor Drucksensor Lichtsensor
Der Motor Der LEGO Elektromotor ist der Aktor, den wir mit dem RCX steuern
Idee Delivery Paketlieferdienst Verschiedene Module Zielbestimmung per Strichcode
Ablauf Greifarm Nimmt Klötzchen aus dem Lager Förderband Liest den Strichcode ein Verteilerwagen Liefert die Pakete aus
Einzelne Module
Kran – Aufgaben Klötzchen in seinem Umkreis finden Aufheben und auf das Förderband setzen
Kran – Aktuelles Modell Elektronisch angetriebene Pumpe und Ventil An der Vorderseite des Greifers befindet sich ein Lichtsensor und eine Lampe
Kran - Evolution
Förderband - Aufgaben - Klötzchenmanagement Strichcode einlesen Übergabe von Kiste und Adresse an Verteiler 13
Förderband – Zeitlicher Ablauf Klötzchen kommt auf erste Raupe Förderband wartet bis Greifarm weg ist Klötzchen wird auf die zweite Raupe gebracht Klötzchen wird erkannt, eingespannt und eingelesen Klötzchen kommt auf dritte Raupe Falls Verteiler da ist, werden Klötzchen und Adresse übergeben 14
Förderband - Details Strichcode Allgemeines 4 Bits 1. Bit Kalibrierung 2. – 4. Adressinformation Strichcode - Mithilfe der Lichtsensoren werden die Klötzchen erkannt Lichter dienen zur Wertstabilisierung (Umgebungseinflüsse) RCX interagieren über die Drehsensoren Modulares Konzept: Förderbänder, Sensoren, etc. autonom Allgemeines 15
Verteilerwagen - Aufgaben Sich beim Förderband „anmelden“ Auf das Klötzchen warten Wegbeschreibung erhalten Klötzchen verteilen
Verteilerwagen - Pathfinding
Verteilerwagen - Konstruktion 2 Lichtsensoren zum Folgen einer Linie 1 Lichtsensor zur Erfassung von Strichcodes am Boden Schlepprad Kippmechanismus
?Fragen?