Übersicht Grundelemente von Lego Mindstorms Idee Delivery

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 Präsentation transkript:

Übersicht Grundelemente von Lego Mindstorms Idee Delivery Einzelne Komponenten - Kran - Förderband - Verteilerwagen Fragen Demonstration

Grundelemente von Lego Mindstorms Sensoren Motoren RCX/Steuereinheit

Kommunikation per Infrarot-Schnittstelle RCX Herzstück von LEGO Mindstorms Programmübertragung vom PC via Infrarot 3 Sensoreingänge 3 Motorenausgänge Kommunikation per Infrarot-Schnittstelle

Sensoren Drehsensor Drucksensor Lichtsensor

Der Motor Der LEGO Elektromotor ist der Aktor, den wir mit dem RCX steuern

Idee Delivery Paketlieferdienst Verschiedene Module Zielbestimmung per Strichcode

Ablauf Greifarm Nimmt Klötzchen aus dem Lager Förderband Liest den Strichcode ein Verteilerwagen Liefert die Pakete aus

Einzelne Module

Kran – Aufgaben Klötzchen in seinem Umkreis finden Aufheben und auf das Förderband setzen

Kran – Aktuelles Modell Elektronisch angetriebene Pumpe und Ventil An der Vorderseite des Greifers befindet sich ein Lichtsensor und eine Lampe

Kran - Evolution

Förderband - Aufgaben - Klötzchenmanagement Strichcode einlesen Übergabe von Kiste und Adresse an Verteiler 13

Förderband – Zeitlicher Ablauf Klötzchen kommt auf erste Raupe Förderband wartet bis Greifarm weg ist Klötzchen wird auf die zweite Raupe gebracht Klötzchen wird erkannt, eingespannt und eingelesen Klötzchen kommt auf dritte Raupe Falls Verteiler da ist, werden Klötzchen und Adresse übergeben 14

Förderband - Details Strichcode Allgemeines 4 Bits 1. Bit Kalibrierung 2. – 4. Adressinformation Strichcode - Mithilfe der Lichtsensoren werden die Klötzchen erkannt Lichter dienen zur Wertstabilisierung (Umgebungseinflüsse) RCX interagieren über die Drehsensoren Modulares Konzept: Förderbänder, Sensoren, etc. autonom Allgemeines 15

Verteilerwagen - Aufgaben Sich beim Förderband „anmelden“ Auf das Klötzchen warten Wegbeschreibung erhalten Klötzchen verteilen

Verteilerwagen - Pathfinding

Verteilerwagen - Konstruktion 2 Lichtsensoren zum Folgen einer Linie 1 Lichtsensor zur Erfassung von Strichcodes am Boden Schlepprad Kippmechanismus

?Fragen?