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Veröffentlicht von:Sophia Bösch Geändert vor über 7 Jahren
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BeerBot Projekt im MINTgrün Robotiklabor
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Was soll der BeerBot können? Kalte Bierflaschen im Raum finden und öffnen.
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Komponenten des Roboters Dienen jeweils zur Lösung einer Teilaufgabe Fahrwerk zur Bewegung im Raum Schwenkbare Thermalkamera zum Erkennen der Flasche Kontaktsensoren zur Feinausrichtung Mechanismus zur Fixierung und Öffnung der Flasche
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Teilaufgaben Aufteilung in verschiedene Phasen
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Welche Probleme mussten gelöst werden? Konstruktion des Roboters Ansteuerung der Bauteile Zusammenspiel der Komponenten Abläufe in den verschiedenen Phasen & Übergang zwischen den Phasen
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I. Das Öffnen der Flasche Zwei grundsätzliche Alternativen: Aufbiegen (Flaschenöffnermethode) Aufhebeln (Feuerzeugmethode) – Unsere Wahl
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II.Das Öffnen der Flasche Wie funktioniert das Aufhebeln?
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III.Das Öffnen der Flasche Wie funktioniert das Fixieren?
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IV.Das Öffnen der Flasche
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Das Erkennen der Flasche I Wieso eine Thermalkamera? Alternativen? 16x4 Pixel-Array Horizontal 60° Vertikal 16,4°
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Das Erkennen der Flasche II Thermalkamera schwenkt Daten werden geholt Wenn kalte Quelle gefunden → Phase 2
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Das Folgen der Flasche Position (Winkel) der kalten Quelle wird an das Fahrwerk übergeben Thermalkamera schwenkt Daten werden geholt
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Ergebnis und Fazit Grundsätzlich funktioniert das Prinzip Konstruktion ist nicht optimal Thermalkamera ist fehleranfällig Elektrotechnische Probleme Fahrwerksteuerung ungenau
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I.Ausblick Optimierung des Öffnungsmechanismus Fehlersuche bei den Motoren Fehlersuche bei den Kontaktsensoren Optimierung der Schrankenmechanik Optimieren der Thermalkameraerkennung
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II.Ausblick Zusätzliche Funktionen: Hindernissen ausweichen Apportieren der Flasche Öffnen von verschiedenen Flaschentypen Erkennen von warmen Flaschen
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Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit! Fragen?
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