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Gruppe 4 Softwarepraktikum 2001 Lego Mindstorms Autonome Roboter
Tobias Günther Hagen Steinicke Lars Kröhn
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Unser erster Entwurf Vorteile Nachteile Spurtreue schwenkbare Sensoren
Fahren von 90° Kurven Sackgassenbehandlung nur ein Antriebsmotor stark von der Batteriespannung abhängig
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Der Finalist mit dem gelben Trikot
Eigenschafen ein Motor pro Rad 3 Lichtsensoren enorm wendig „Stützklotz“ sehr schnell
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Probleme (1) Grenze Weiß-Grün hat blauen Farbwert
irrtümliche Erkennung einer Kreuzung hoher Programmieraufwand Lösung: dritter Lichtsensor differenzierte Abfrage
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Probleme (2) Zielerkennung auch blau markiert längere Streifen
Unterscheidung zur Kreuzung? Lösung: Zähler bei Blauerkennung Kontrolle: was folgt dem Blau
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Wegspeicherung Verwendung eines Stacks Festlegung der Richtung SENDEN
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Datenübertragung beide Roboter müssen empfangen und senden können (immer empfangsbereit – Interruptbehandlung) Problem: nicht jede Übertrag ist erfolgreich Lösung: Arbeit mit Acknowledgement Drehen des sendenden Roboters Ignorierung mehrfach gesendeter Daten
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