Fabian Möbus, David Mahr

Präsentation zum Thema: "Fabian Möbus, David Mahr"—  Präsentation transkript:

1 Fabian Möbus, David Mahr
Umsetzung einer LineTracking-Software auf Basis eines LEGO® MINDSTORMS EV3 - Roboters mit Matlab/Simulink Fabian Möbus, David Mahr

2 Inhalt Aufgabenstellung Konzept Umsetzung Schwierigkeiten Lösungen
Fazit David Mahr , Fabian Möbus 2 2

3 Aufgabenstellung Der Lego Mindstorm EV3 Roboter mit Matlab/Simulink programmieren. Linienerkennung Linienverfolgung David Mahr, Fabian Möbus 3

4 Aufgabenstellung Der Lego Mindstorm EV3 Roboter mit Matlab/Simulink programmieren. Linienerkennung Linienverfolgung David Mahr, Fabian Möbus 4

5 Konzept Kantenerkennung Möglichst hohe Geschwindigkeit
In Ecken NICHT stoppen Eckenerkennung David Mahr, Fabian Möbus 5

6 Umsetzung Zustandsautomat Subsysteme Line-Tracker-Control
Eckenerkennung Motorsteuerung David Mahr, Fabian Möbus 6

7 P-Anteil David Mahr, Fabian Möbus 7

8 Motorverhalten im Realbetrieb
David Mahr, Fabian Möbus 8

9 Schwierigkeiten & Lösungen
Lichtverhältnisse Einlesen der Max und min Werte Haftung Sanftere Ansteuerung der Motoren Reglereinstellungen Ausprobieren Motorsteuerung bei Ecken Eckenerkennung David Mahr, Fabian Möbus 9

10 Fazit Kompromiss zwischen Genauigkeit und Geschwindigkeit
Hoher Testaufwand David Mahr, Fabian Möbus 10

11 Ausblick Dynamische Regleranpassung nötig
Breite der Fahrbahnmarkierung Sensorwert – Selbsthaltung David Mahr , Fabian Möbus 11