Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Robotfussball und Agenten Und was hat das mit der Informatik an der WWU zu tun?

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1 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Robotfussball und Agenten Und was hat das mit der Informatik an der WWU zu tun?

2 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Historie Schaffen eines Standard Problems –2050 soll ein Roboter-Fussballteam die WN gewinnen 1993: Robot World Cup Initiative 1995: Ankündigung der Weltmeisterschaft 1997: erste Weltmeisterschaft Dann: jährliche Weltmeisterschaften mit stark steigenden Publikumszahlen

3 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Die verschiedenen Ligen RoboCup SoccerRescueJunior Middle Size Sony Legged Walk Ein Bein Shoot Humanoid FreestyleGamesSoloGames Simulation Small Size Rescue Simulation League Rescue Robot League Rescue Challenge Dance Challenge Soccer Challenge Penalty Shoot Soccer

4 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Simulation League

5 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Demo Simulation League

6 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Simulation League Regeln 11 Spieler pro Mannschaft Alle Programmiersprachen möglich Verschiedene Parameter Offizielle FIFA Regeln Indirekte Kommunikation

7 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Simulation League Bedingungen Die Simulationsliga ist ausschließlich Softwarebasiert. Elf autonome Agenten spielen in einer Mannschaft gegen eine andere Mannschaft auf einem Spielfeld (dem Multi Agenten System). Die Spieleragenten dürfen indirekt (über den SoccerServer) miteinander kommunizieren. Es gelten die offiziellen FIFA-Regeln. Die Spieleragenten haben verschiedene Sensoren, über die sie Informationen über die Spielsituation erhalten. Sie können bis zu einer Entfernung von 50 m hören. Der visuelle Sensor teilt ihnen mit, was in einem Winkel von 90° vor ihnen passiert (Je nach Entfernung sehen sie mehr oder weniger Details wie Mannschaftszugehörigkeit und Spielernummer). Ein Sensor für die eigene körperliche Verfassung teilt ihnen z.B. den Grad der Erschöpfung mit und erlaubt so eine Anpassung ihres Verhaltens andie "physische" Verfassung.

8 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Middle Size Robot League

9 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04

10 Middle Size League - Feld+Spieler Spielfeld: ca. 10m * 5m Spieldauer: 2 * 10 Minuten Ball: FIFA Standardball (Farbe: orange) Max. 4 Spieler (incl. Torwart) Keine Abseitsregel Robots –Größe: zwischen 50*50 cm und 60*60 cm –30 bis 80 cm hoch –Gewicht: max. 80kg –Farbe: Schwarz mit Farbmarkierung –Kommunikation erlaubt –Keine globale Kamera

11 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Und small size …

12 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Sony League

13 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Roboter lokal Und an der Uni Münster??

14 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Roboter lokal Erst seit dem Wintersemester 2003/04: Lego MindStorm Roboter

15 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Lego Mindstorm Roboter RCX-Brick: –Mikroprozessor mit etwas Speicher: 36kB für bis zu 5 per Tasten wählbare Programme –6 Batterien / Akkus –3 Sensor-Eingänge (Tast-, Licht-, Rotations-) –3 Aktor-Ausgänge (Motoren, Lampe) –IR-Sender/Empfänger, USB-IR-Tower

16 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Hintergrund / Intention Landminenerkennung und -beseitigung war ein Thema dazu, interessantes mögliches Einsatzgebiet. Ausserdem sehr lehrreich, und gut motivierend.

17 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04

18 Hintergrund / Intention Interessante praktische Probleme –Selbstwahrnehmung GPS, Orientierung, Kommunikation untereinander. –Umgebungswahrnehmung Bildgewinnung, Bildanalyse, Bilderkennung

19 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04

20 Hintergrund / Intention Interessante theoretische Probleme: autonome Agenten in der (more or less) real world. Die gibt es in Zukunft immer mehr, sichtbar als Avatare (Telekom-Robert), oder unsichtbar als Helfer-Applikationen (mozilla spam filter) etc.

21 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 PseudoFussballer

22 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 PseudoFussballer

23 Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe04 Danke für zuhören, und – cu? Links zum Thema: Generell: http://www.robocup.orghttp://www.robocup.org German open 2004: http://www.ais.fraunhofer.de/GO/2004/frame_venue_d.html Simulation: http://sserver.sourceforge.net/