Marsroboter fernsteuern - Ein Projekt am DLR 1 Marsroboter fernsteuern - Ein Projekt am DLR Tobias Röddiger, Jonathan Hollmann, Felix Pawelski Remotely Controled Roboting Modulphase 2010 Aufbau eines neuen Schülerlabors im DLR_School_Lab Oberpfaffenhofen: Der Marsroboter Opportunity muss mit Zeitverzögerung von der Erde aus ferngesteuert werden. Das neue Schülerlabor soll dies modellhaft simulieren, indem dort mehrere Roboter über eine Infrarotschnittstelle unabhängig voneinander ferngesteuert werden sollen. Marsroboter Opportunity Anforderungen: Roboter müssen gebaut und getestet werden Roboter sollen innerhalb einer möglichst großen Fläche im Labor erreicht werden können IR-Schnittstellen müssen gelötet werden IR-Schnittstellen müssen verknüpft und fest installiert werden Steuerung der Roboter muss unabhängig voneinander erfolgen Roboter müssen bei Problemen teilautonom handeln können Roboter: Labor: Umbau der ASURO‘s Lötung der Module Anbringung des Modulnetzes an der Raumdecke Programmierung einer Parameter-steuerung Programme zur Teilautonomität werden erstellt Bsp.: Kollision ASURO dreht selbstständig unabhängige Steuerung durch fest einprogrammierte IDs Erstellung einer Java – Plattform zur Übergabe der Paramater ASURO (Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen): Unbestückte Platine des ASURO: Herzstück des ASURO: - μC ATMega8 Motorsteuerung durch elektronische Polwendung: Lösungen: Roboter: 2 Motoren zum Antrieb und verschiedene Sensoren Möglichst wenige IR-Schnittstellen parallel verknüpfen und an Raumdecke befestigen Kommunikation zu den Robotern erfordert Entwicklung eines Übergabeprotokolls Roboter müssen in C programmiert werden Unser Arbeitsplatz Motor dreht im Uhrzeigersinn Motor dreht gegen Uhrzeigersinn