Inverses Pendel André Wilhelm Thu Ha Dang.

Präsentation zum Thema: "Inverses Pendel André Wilhelm Thu Ha Dang."—  Präsentation transkript:

1 Inverses Pendel André Wilhelm Thu Ha Dang

2 Überblick Microchip Picdem 18F452 Microchip Picdem 2 Plus Demo Board
Gelötete H-Brücke (mit Testbeschaltung) Verschaltung der Komponenten Entwicklungsumgebung Konfiguration Die harte Realität

3 Microchip Picdem 18F452

4 Picdem 2 Plus Demo Board

5 H-Brücke (Schaltung)

6 Verschaltung der Komponenten

7 Verkabelter Aufbau

8 Entwicklungsumgebung
MPLAB IDE v7.52 Programmierung der Hardware erfolgt über Microchip MPLAB ICD 2 In-Circuit Debugger Programmiersprache: C Compiler: Microchip c18 Enthält bereits angepasste Header und Bibliotheken

9 Entwicklungsumgebung

10 Konfiguration

11 Realisation Motorsteuerung mittels Pulsweitenmodulation
Mitgelieferte Funktion SetDCPWM1(dc) aus pwm.h 10bit, also Werte von 0 bis 1023 Positions- bzw. Winkelbestimmung durch Registrierung der Motorinterrupts 504 Löcher beim Pendelmotor, ergibt bei 2 Sensoren mit Taktflanken-Toggle 2016 Interrupts pro Umdrehung Timer zur Ablaufsteuerung/Regelung, ein TMR0-Interrupt erfolgt alle 13,1064ms

12 Historie Aufwärmübungen Zentrierung Einschwingen Randabbruchbedingung
Berechnung der Winkeländerung In Timerinterruptroutine Regler P-Regler PI-Regler PID-Regler

13 Probleme H-Brücke funktioniert nur mit mind. 12 Volt Reibung
Lösung mit PWM-Offset Echtzeitsystem Transparenz Instabilität Verletzungsgefahr

14 Probleme Ergebnis der Regler ungenügend (evtl. Ansatz mit Fuzzy-Reglern?) Berechnung der Schlittenposition fehlerhaft Interruptblockierung? Displayansteuerung hat nicht funktioniert

15 Eine kleine Vorführung
Zentrierung Regler

16 Noch Fragen? ENDE