Projektseminar Echtzeitsysteme - Endpräsentation Artjom Poljakow Benjamin Till Jennifer Greven Max Kreischer Michael Kramer 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer 2018/4/14 | Seminar Kontinuumsmechanik | WS11/12 | I. Mattmann
Überblick 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
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Regelgröße : Abstand zur Wand; Führungsgröße : steering level Regelung Regelgröße : Abstand zur Wand; Führungsgröße : steering level 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Messdaten 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
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Lücke detektieren „Gerade aus“ fahren und prüfen, ob Objekt im Weg steht mittels Wandabstand Strecke zurückgelegt ohne Objekt → Parklücke gefunden Driftwinkel bestimmen 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Einparken Lenkwinkel durch Abstand zur Wand berechnen Parken in zwei Phasen (erst Rechts- dann Linkskurve) Winkel jeweils gleich, jedoch Radius bei Linkskurve größer 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Video 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
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Kinect Nutzung des Tiefenbildes zur Hinderniserkennung Umwandlung des Tiefenbildes in einen Laserscan 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Navigation Stack 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Testphase/Simulation 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
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Trennung von lokal und global Routenplaner Global Lokal A* Algorithmus TEB Planner Trennung von lokal und global 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
TEB Planner Berücksichtigung von Geschwindigkeit zusätzlich zum Pfad Optimale kollisionsfreie Trajektorie mit Berücksichtigung der kinematischen Zwangsbedingungen des Roboters On-line Anpassung der Trajektorie zur Vermeidung von Hindernissen 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Lokalisierung Dead-Reckoning: Ortsbestimmung eines bewegten Fahrzeug aus Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit AMCL: Adaptive Monte Carlo Localization Verbindet Dead-Reckoning mit Laserscan der Kinect, um Position auf Karte zu finden 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
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Parameter Tuning Tuning der Parameter mit rqt_reconfigure Tool Global Planner TEB Planner Costmap Global Lokal 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Praxistest 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Praxistest 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Probleme & Fazit Probleme: Verformung des Fahrwerks Verrauschte Kinect-Daten Fehler im TF-Tree durch Laser-Filter-Package Fazit: Material des Regelungstechniktreffens gut ROS-Einführung verbesserungsfähig 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
Vielen Dank für die Aufmerksamkeit Abschluss Vielen Dank für die Aufmerksamkeit 03.03.2017| PSES | Artjom Poljakow, Benjamin Till, Jennifer Greven, Max Kreischer, Michael Kramer
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