Car-Schützen Daniel Handau, B. Sc. Hendryk Herzog, B. Sc. Jonas Dahlem, B. Sc. Sven Lohrmann.

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1 Car-Schützen Daniel Handau, B. Sc. Hendryk Herzog, B. Sc. Jonas Dahlem, B. Sc. Sven Lohrmann

2 Zeitbedarf  Entwicklung: 400 Mannstunden  Testen:200 Mannstunden  Präsentationen und Ausarbeitungen: 50 Mannstunden  Planen und Besprechungen: 50 Mannstunden ------------------------------------------------------------------------------------  Gesamt700 Mannstunden ================================================

3 Realisierung autonomes Fahren  Der Abstand wird durch einen PID Regler geregelt innerhalb bestimmter Grenzen  Werte des PID Reglers wurden experimentell ermittelt  Wird der Wandabstand zu groß, wird ein anderer Regler gestartet, welcher den Wandabstand wieder ungefähr herstellt 17.02.15 | FG ES Retreat 2014 | Géza Kulcsár | 3

4 Realisierung Einparken  Wenn das Fahrzeug eine Parklücke erkennt vermisst es diese im vorbeifahren  Wurde eine Parklücke erkannt, die groß genug ist, stoppt das Auto kurz und misst den Abstand zu dem der Parklücke begrenzendem Hindernis  Abhängig vom Abstand des Hindernisses wird in einer Lookup-Table das Parkmanöver ausgewählt und abgefahren 17.02.15 | FG ES Retreat 2014 | Géza Kulcsár | 4

5 Realisierung Fernsteuerung 17.02.15 | FG ES Retreat 2014 | Géza Kulcsár | 5  Umsetzung als App für Android  Datenübertragung über Bluetooth  Jeweils eigener Nachrichtentyp für Fahren, Lenken, Betriebsmodus und Batteriespannung  Empfang von Daten ebenfalls möglich (hier Batteriestatus)

6 Realisierung Car2Car Communication  Liniensensoren aktivieren Car2Car-Kommunikation  Fahrzeug stoppt, sendet Broadcast und aktiviert den Empfang von Nachrichten  Wenn keine Nachricht nach festgelegter Zeit empfangen, dann durchfahre Kreuzung und deaktiviere Empfang von Nachrichten  Falls Nachricht von anderem Fahrzeug empfangen, dann lass dieses die Kreuzung passieren und empfange Durchfahrtsbestätigung  Passiere anschließend selbst die Kreuzung und deaktiviere den Empfang von Nachrichten  Defensives Protokoll: Gebe anderem Fahrzeug immer Vorrang, besonders wenn fehlerhafte/unlesbare Nachricht empfangen 17.02.15 | FG ES Retreat 2014 | Géza Kulcsár | 6

7 Zeiten  Rundkurs: ungefähr 120 Sekunden  Einparken: Reines Parken 9 Sekunden 17.02.15 | FG ES Retreat 2014 | Géza Kulcsár | 7

8 Video

9 Fazit - eigene Lösung Erfüllt alle Requirements wie Sie gestellt wurden Zu großen Teilen sehr statisch implementiert Stark fehleranfällig wenn dynamisch – Wandannäherung von weiten Distanzen

10 Fazit – Seminar Kritik Unzureichende Dokumentation der unterliegenden Funktionalitäten Definition von der Car2Car Kommunikation und deren Anforderungen war mit Anfang Januar wesentlich zu spät. Wiki Artikel können ohne Wiki nicht erstellt werden. → unnötiger Zeitdruck Compiler (Eclipse) nicht vollständig funktionsfähig und Fehler undokumentiert Unterschiede zwischen den Autos sind zu stark. Dynamische Regelungen und Verhaltensweisen sind im gegebenem Umfang nicht umsetzbar. (zu viele Anforderungen für Dynamik und zu wenige/zu schlechte Sensorik) Arbeitsumfeld und möglicher Zugang zu den Testgeräten ist stark eingeschränkt durch die nicht Erreichbarkeit des Seminarraums/Gebäudes Zu wenige Fahrzeuge um das Car2Car vernünftig integrieren zu können. Seit Ende Januar wurden von vielen Gruppen mindestens 2 oder mehr Autos benötigt.