ES-Projektseminar (WS 2015/16) Abschlussvortrag

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1 ES-Projektseminar (WS 2015/16) Abschlussvortrag
Team Perpetuummobilesquadron

2 Gliederung Stand Zeitmanagement Zusätzliche Hardware
Erreichte Milestones Kurvenfahren Verbessertes Tor-Durchfahren Einparkassistent Ros-Struktur Wünschenswertes Future-Work Aktivierung durch großen Abstand links oder rechts Aktueller Winkel um Z-Achse wird gemessen Beliebiger Lenkeinschlag  kein hardcoding Kurve wird als beendet angesehen, falls Wagen sich um 90° gedreht hat Ohne zusätzliche Sensorik extrem aufwändiger November 19, 2007 |

3 1. Stand TAG- Erkennung Kurven- erkennung Kurven- erkennung
Insert Text Here Einparken Einparken TAG- Erkennung Insert Text Here Fern- steuerung Insert Text Here Kurven- erkennung Kurven- erkennung Abgeschlossen: Geradeausfahrt Fernsteuerung TAG-Erkennung In Arbeit: Kurvenfahrt Optimierung Tordurchfahrt: Sensoren miteinbeziehen, intelligente Route zum TAG Weitere Ziele Einparken Car 2 Car Communication? Geradeaus fahren Störungen filtern November 19, 2007 |

4 2. Zeitmanagement

5 2. Zusätzliche Hardware Arduino Leonardo
ATmega32u4, 16 MHz MPU-6050 Auslesen der 3-Achsenbeschleunigungen Auslesen der 3-Achsenwinkelgeschwindigkeiten Integration zur Drehung um die Achsen Integrationsfehler Sinnvolle Möglichkeit der Kurvenfahrt und des Einparkens November 19, 2007 |

6 3. 1 Erreichte Milestones Kurvenfahren
Bei großem Abstand zur Seite wird Kurvenfahren aktiviert Geschwindigkeit wird gedrosselt Volleinschlag links oder rechts (theoretisch auch kleinere Winkel) Fahrt endet, falls der relative Z-Drehwinkel sich um 90°ändert Aktivierung durch großen Abstand links oder rechts Aktueller Winkel um Z-Achse wird gemessen Beliebiger Lenkeinschlag  kein hardcoding Kurve wird als beendet angesehen, falls Wagen sich um 90° gedreht hat Ohne zusätzliche Sensorik extrem aufwändiger November 19, 2007 |

7 3. 1 Erreichte Milestones Kurvenfahren Video
November 19, 2007 |

8 3. 2 Erreichte Milestones Verbessertes Tor-Durchfahren
-Orthogonale Linie wird erkannt. Das Auto wird auf die Fahrbahn gebracht. November 19, 2007 |

9 3. 3 Erreichte Milestones Einparkassistent
Messung der Parklücke mit Hilfe von Ultraschallsensor & Hallsensor Aktuelle Blickrichtung speichern Rückwärtsfahren dabei lenken bis ca.30° Animiertes Zustandsdiagramm. 1) Auto a nach b fahren, dabei Weg messen. Hallsensor 2) Automatisch Rückwärtsfahren dabei lenken bis ca. 30 grad Arduino 3) Zurücklenken bis das Auto gerade steht. Gegenlenken bis Winkelunterschied = 0° November 19, 2007 |

10 3. 3 Erreichte Milestones Einparkassistent Video
November 19, 2007 |

11 4. ROS-Struktur Beispiel Einparkassistent
November 19, 2007 |

12 5. Wünschenswertes Größere Auswahl an Sensoren
mehr Abstandssensoren (jede Seite mind. 2, hinten) Magnetometer (bessere Winkel) bessere Kamera (Sichtfeld, Auflösung) - Neues Fahrzeuggehäuse oder stärkerer Motor und bessere Aufhängung Aktuell viel zu schwer, Servoproblem - Eventuell Guthaben für jede Gruppe (Bsp. 50€ Conrad Karte) November 19, 2007 |

13 6. Future-Work - Einparkassistent
Verbessertes Verhalten(Parkkorrektur) durch Einsatz von mehreren Sensoren - Messung und Regelung verschiedener Zustände (a, v, s) - Implementierung eines Koordinatensystem Kartographie November 19, 2007 |

14 Bildvorlage: pixabay.com/de/straße-highway-usa-route-66-427097/
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