Marsroboter fernsteuern Remotly Controled Roboting Modulphase 2010 Vortragende: Sarah Engel, Johannes Weis,

Fernsteuern – neue Definition Üblich: direkte Fernsteuerung Sender Empfänger

Üblich: direkte Fernsteuerung Sender Empfänger Auslesen Befehl Sendung eines Befehls Ausführung

Üblich: direkte Fernsteuerung Sender Empfänger Wenn kein gesendeter Befehl, sofort Ende Ende

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Teilautonome Fernsteuerung Sender Empfänger

Teilautonome Fernsteuerung Auslesen ganze Befehlskette Sender Empfänger Sendung einer Befehlskette

Teilautonome Fernsteuerung Sender Empfänger Abarbeitung der Einzelbefehle Wenn Befehlskette abgearbeitet/ Fehler aufgetreten, Ende Ende

Teilautonome Fernsteuerung Sender Empfänger Rückmeldung

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DLR_School_Lab

ASURO-Platine

fertiger ASURO

ASURO - Hardware

ASURO - Hardware Motoren

ASURO - Hardware Tastsensoren

ASURO - Hardware ATmega8kB-Prozessor

ASURO - Hardware Stromversorgung

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ASURO - Hardware Lichtsensoren

ASURO - Hardware Drehsensoren

Schaltplan Motorwender Elektronik des ASUROs Schaltplan Motorwender

Motorwender-Schaltung mit Glühlämpchen Simulation Crocodile Physics

Schaltplan Motorwender

Zielsetzung Befehlskette ASURO ASURO ASURO

Zielsetzung Befehlskette ASURO Statusabfrage ASURO ASURO

Zielsetzung Befehlskette ASURO Statusabfrage Rückmeldung ASURO ASURO

Zielsetzung ASURO ASURO ASURO Befehlskette Statusabfrage Rückmeldung Ausführung ASURO ASURO

Probleme und Lösungen Hardware Protokoll Software

Hardware ? ASURO Lösung: Modulnetz an der Decke

Modulnetz

Übertragungsprotokoll Protokoll: regelt die Kommunikation und Datenübertragung zwischen zwei Parteien (ASUROs und PC) Unser Protokoll: - Festlegung des „Satzbaus“ der Befehlskette - Befehle für den ASURO - Antworten des ASUROs auf Statusabfrage

Software ASURO PC-Programm Befehlskette ASURO-Auslesen-Programm ASURO-Routinen

Statusabfrage ASURO PC-Programm Befehlskette (enthält Befehl: Statusabfrage) ASURO-Auslesen-Programm PC-Programm Überprüfung Status Rückmeldung

Gesamtablauf Kommunikation ASURO Befehlskette

Gesamtablauf Kommunikation ASURO Ausführung

Gesamtablauf Kommunikation ASURO Statusabfrage

Gesamtablauf Kommunikation Rückmeldung ASURO

Gesamtablauf Kommunikation ASURO Befehlskette Statusabfrage Ausführung Rückmeldung

Erreichte Ziele ASURO ASURO ASURO Befehlskette Statusabfrage Rückmeldung Ausführung ASURO ASURO

Was haben wir noch gelernt? Effizientes Arbeiten: Tagesablauf 9:00 Anfangsbesprechung 12:00 Mittagessen 17:00 Abschlussbesprechung Eigenorganisation ohne feste Einteilung

Effizientes Arbeiten: Tagesablauf 9:00 Anfangsbesprechung 12:00 Mittagessen 13:00 Mittagsbesprechung 17:00 Zwischenbesprechung 18:30 Abschlussbesprechung Eigenorganisation mit Einteilung nach Interessen und Kompetenzen

Fazit - Eigenverantwortung für Projektfortschritt - Praxisbezug Eigene Ideen einbringen Projektmanagement-Erfahrungen - Aufenthalt am DLR Robotik-Institut, HALO, ASUROnaut,...

Dank Unser Dank geht an Herrn Dr. Hausamann an Herrn Gruber an Patrick Fahner an alle weiteren Betreuer am DLR an unsere Modulleiter Herrn Dr. Piffer und Herrn Taulien - und ganz besonders an die Eheleute Hector, ohne deren Engagement das Hector-Seminar nicht stattfinden könnte.

Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit.