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FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein 300 5058 Schülerstudienwoche vom.

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1 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Schülerstudienwoche vom bis Thema: Was ist ein Regelkreis und wie lege ich einen Regler aus?

2 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Programm heute Ab 8:15 Uhr Beispiele von Regelkreisen mit praktischer Vorführung Ab ca. 10:00 Uhr in Theorie zur Auslegung von Regelkreisen in Ultrakurzform Ab ca. 12:00 Demonstration eines Quadrokopters, Diplomand erzählt von seiner Arbeit Ab 13:00 Uhr Mittagspause Ab ca. 13:30 praktische Arbeit in vier Gruppen Danach Dokumentation bis 17:00 Uhr dann Abfahrt JH

3 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Ziel Was kann man mit Elektrotechnik alles machen? Grundverständnis der dynamischen System Auslegung von Reglern an einem einfachen Beispiel Drehzahlregelung Vorbereitung für ein praktisches Experiment am Nachmittag

4 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein

5 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein

6 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Vorgehensweise 1.Messung des Streckenverhaltens mit Sprungantwort 2.Daraus Ermittlung eines Modells 3.Mit diesem Modell Simulation der echten Strecke mit Simulationsprogramm 4.Reglerauslegung mit Toolprogramm 5.Test Regler mit Simulation und Schließen des Regelkreises 6.Test des Reglers an echter Hardware

7 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Messung des Streckenverhaltens mit Sprungantwort Der Eingang wird sprungförmig geändert, geschaltet Der Ausgangsverlauf dann über der Zeit aufgezeichnet.

8 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Messung mit Digitalscope Eingang und Ausgang mit Kabeln verbinden Scope auf DC, 1V/div, Trigger auf Eingang pos. Flanke, Mode Single shot, Bild ausdrucken

9 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Daraus Ermittlung eines Modells Wendetangente zeichnen, das ist die Tangente mit der steilsten Steigung Tu und Tg ablesen Diese in Windf6 eintippen und T1 und T2 ausrechnen Verstärkung bestimmen

10 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Mit diesem Modell Simulation der echten Strecke mit Simulationsprogramm Regdelph starten, Modell 2 PT1 eingeben, die eben gemessenen T1 und T2 und K eingeben Sprungantwort ausrechnen lassen und vergleichen

11 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Reglerauslegung mit Toolprogramm In Windf6 jetzt Tool zum Reglerauslegen eines PI starten, T1 und T2 und K dort eingeben und Ergebnis für st=1 und Phasenreserve=60° ablesen Kr=...., Tn=.... R1=... und R2=.... und C=.... ablesen und notieren.

12 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Test Regler mit Simulation und Schließen des Regelkreises Jetzt in Regdelph mit Regler ergänzen und Regelkreis schließen und Sprungantwort Sollwert – Istwert berechnen. Mal K vergrößern (*2) und Verkleinern (/2) und beobachten, was passiert.

13 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Test des Reglers an echter Hardware Jetzt diesen Regler an echter Hardware anschließen. Schaltung:

14 FACH HOCHSCHULE LÜBECK University of Applied Sciences Fachbereich Elektrotechnik Regelungstechnik Prof. Dr. Bayerlein Sollwert und Störgröße verändern Schalter links verändert den Sollwert. Die Reaktion beachten Last anschalten, Reaktion beachten Mal einige Experimente machen


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