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Robocup Steuerrechner1 Robotermechanik Antriebsmotoren Trippelmechanismus Schussmechanismus.

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Präsentation zum Thema: "Robocup Steuerrechner1 Robotermechanik Antriebsmotoren Trippelmechanismus Schussmechanismus."—  Präsentation transkript:

1 Robocup Steuerrechner1 Robotermechanik Antriebsmotoren Trippelmechanismus Schussmechanismus

2 Robocup Steuerrechner2 Steuerungsproblemstellung

3 Robocup Steuerrechner3 Steuerelektronik HC12 2KB RAM 64KB Flash DECT MD32 Engine 19.2 KBit RS-232 CAN-Bus DEBUG-Schnittstelle Test und so 4 PWM-gesteuerte DC-Getriebemotoren mit Impulsgeber 4 Servomotoren 8 2A-MOSFET- Schalter 8 Bit TTL Eingänge

4 Robocup Steuerrechner4 Motorola HC12-Microcontroller

5 Robocup Steuerrechner5 HC12-Blockschaltbild

6

7 HC12-PIN-Belegung

8 Robocup Steuerrechner8 UHF-Funkmodule SE200 momentan im Einsatz

9 Robocup Steuerrechner9 Datenschnittstelle Initialisieren

10 Robocup Steuerrechner10 Datenschnittstelle Empfangen

11 Robocup Steuerrechner11 Datenschnittstelle Senden

12 Robocup Steuerrechner MHz SAW controlled wide band FM reception High data rates, 5 kbps (-A versions) and 10kbps ( -F versions) Analogue and Digital data outputs Carrier detect output Fast enable time,< 3 ms for duty cycle power save use Wide supply range, 4.0V to 9.0V Low current, 13 mA continuous, 130µA on power save (100:1) UHF-Funkmodule SILRX-433-A TXM-433-A

13 Robocup Steuerrechner13 UHF-Funkmodule TX1 RX1 Transmitter - TX1 up to 10 kb/s Operation from 2.2V to 9.5mA Frequencies available as standard: MHz, MHz Usable range to 10km+ Receiver - RX1 Operation from 2.7V to 12mA

14 Robocup Steuerrechner14 Transmitter – TX3 up to 64 kb/s Operation from 2.2V to 7.5mA Receiver – RX3 Operation from 2.7V to 9.5mA UHF-Funkmodule TX3 RX3

15 Robocup Steuerrechner15 UHF-Funkmodule BiM Features: ETS tested for European use on MHz (BiM-433-F) Single 4.5 to 5.5 Volt supply < 15mA (tx or rx) Half duplex data at upto 40 kbit/s Reliable 30 metre in-building range Direct interface to 5V CMOS logic Fast 1ms power up enable for duty cycle power saving

16 Robocup Steuerrechner16 UHF-Funkmodule BiM2 Technical Summary Size 23 x 33 x 4 mm Operating frequency MHz TX power 5V Supply 3 to 6 12mA tx & 17mA rx Data rates to 64 Kbit/s

17 Robocup Steuerrechner17 DECT MD32-Modul

18 Robocup Steuerrechner18 DECT MD32

19 Robocup Steuerrechner19 DECT MD32 Schnittstelle

20 Robocup Steuerrechner20 Datenfunkverbindung

21 Robocup Steuerrechner21 Servomotor Impuls V GND Rechter Anschlag Zwischenstellung Linker Anschlag Impulse alle 20ms 0,8ms Impulsbreite 1,2ms Impulsbreite 0,8...1,2ms Impulsbreite Ohne Impulse entwickelt der Servo kein Haltemoment. Der max. Drehwinkel beträgt 180°. In ca. 0,1..0,2 sec werden 60° Drehung erreicht.

22 Robocup Steuerrechner22 Getriebemotor

23 Robocup Steuerrechner23 Motortreiber L298P

24 Robocup Steuerrechner24 L298 Innenschaltung

25 Robocup Steuerrechner25 L298P Beschaltung

26 Robocup Steuerrechner26 Drehimpulserzeugung

27 Robocup Steuerrechner27 Drehzahlmessung

28 Robocup Steuerrechner28 Zählrichtung

29 Robocup Steuerrechner29 Motorensteckverbinder

30 Robocup Steuerrechner30 Schnittstelle zum HC-12 PWM und Drehzahlmessung pro Motor: IGAxEncoder A IGBxEncoder B RxRückwärts VxVorwärts ExFreigabe

31 Robocup Steuerrechner31 Schnittstelle zum HC-12 Motorsteuerung und Bremsvorgang pro Motor: IGAxEncoder A IGBxEncoder B RxRückwärts VxVorwärts ExFreigabe

32 Robocup Steuerrechner32 Motoransteuerung

33 Robocup Steuerrechner33 Digitalausgang MOSFET Schalttransistor 14A Spitzenstrom 2A Dauerstrom R DS-ON =0,1 Ohm

34 Robocup Steuerrechner34 Digitaleingang HC-12 Portnutzung

35 Robocup Steuerrechner35 Elektronikspannung 2,5-9,6V Eingangsspannung - 5V/1A Ausgangsspannung


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