Robotermechanik Trippelmechanismus Schussmechanismus Antriebsmotoren

Präsentation zum Thema: "Robotermechanik Trippelmechanismus Schussmechanismus Antriebsmotoren"—  Präsentation transkript:

1 Robotermechanik Trippelmechanismus Schussmechanismus Antriebsmotoren
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2 Steuerungsproblemstellung
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3 Steuerelektronik DEBUG-Schnittstelle Test und so DECT MD32 Engine
19.2 KBit HC12 2KB RAM 64KB Flash RS-232 CAN-Bus 4 PWM-gesteuerte DC-Getriebemotoren mit Impulsgeber 8 2A-MOSFET- Schalter 8 Bit TTL Eingänge 4 Servomotoren Robocup Steuerrechner

4 Motorola HC12-Microcontroller
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5 HC12-Blockschaltbild Robocup Steuerrechner

6 HC12-Blockschaltbild

7 HC12-PIN-Belegung

8 UHF-Funkmodule SE200 momentan im Einsatz
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9 Datenschnittstelle Initialisieren
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10 Datenschnittstelle Empfangen
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11 Datenschnittstelle Senden
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12 UHF-Funkmodule SILRX-433-A TXM-433-A
433 MHz SAW controlled wide band FM reception High data rates, 5 kbps (-A versions) and 10kbps ( -F versions) Analogue and Digital data outputs Carrier detect output Fast enable time,< 3 ms for duty cycle power save use Wide supply range, 4.0V to 9.0V Low current, 13 mA continuous, 130µA on power save (100:1) Robocup Steuerrechner

13 UHF-Funkmodule TX1 RX1 Transmitter - TX1 up to 10 kb/s
Operation from 2.2V to 9.5mA Frequencies available as standard: MHz, MHz Usable range to 10km+ Receiver - RX1 Operation from 2.7V to 12mA Robocup Steuerrechner

14 UHF-Funkmodule TX3 RX3 Transmitter – TX3 up to 64 kb/s
Operation from 2.2V to 7.5mA Receiver – RX3 Operation from 2.7V to 9.5mA Robocup Steuerrechner

15 UHF-Funkmodule BiM Features:
ETS tested for European use on MHz (BiM-433-F) Single 4.5 to 5.5 Volt supply < 15mA (tx or rx) Half duplex data at upto 40 kbit/s Reliable 30 metre in-building range Direct interface to 5V CMOS logic Fast 1ms power up enable for duty cycle power saving Robocup Steuerrechner

16 UHF-Funkmodule BiM2 Technical Summary Size 23 x 33 x 4 mm
Operating frequency MHz TX power 5V Supply 3 to 6 12mA tx & 17mA rx Data rates to 64 Kbit/s Robocup Steuerrechner

17 DECT MD32-Modul Robocup Steuerrechner

18 DECT MD32 Robocup Steuerrechner

19 DECT MD32 Schnittstelle Robocup Steuerrechner

20 Datenfunkverbindung Robocup Steuerrechner

21 Servomotor Impulse alle 20ms 0,8ms Impulsbreite Rechter Anschlag
Zwischenstellung Linker Anschlag 0,8...1,2ms Impulsbreite Impuls 1,2ms Impulsbreite +4...6V GND Ohne Impulse entwickelt der Servo kein Haltemoment. Der max. Drehwinkel beträgt 180°. In ca. 0,1..0,2 sec werden 60° Drehung erreicht. Robocup Steuerrechner

22 Getriebemotor Robocup Steuerrechner

23 Motortreiber L298P Robocup Steuerrechner

24 L298 Innenschaltung Robocup Steuerrechner

25 L298P Beschaltung Robocup Steuerrechner

26 Drehimpulserzeugung Robocup Steuerrechner

27 Drehzahlmessung Robocup Steuerrechner

28 Zählrichtung Robocup Steuerrechner

29 Motorensteckverbinder
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30 Schnittstelle zum HC-12 PWM und Drehzahlmessung
pro Motor: IGAx Encoder A IGBx Encoder B Rx Rückwärts Vx Vorwärts Ex Freigabe Robocup Steuerrechner

31 Schnittstelle zum HC-12 Motorsteuerung und Bremsvorgang
pro Motor: IGAx Encoder A IGBx Encoder B Rx Rückwärts Vx Vorwärts Ex Freigabe Robocup Steuerrechner

32 Motoransteuerung Robocup Steuerrechner

33 Digitalausgang MOSFET Schalttransistor
14A Spitzenstrom 2A Dauerstrom RDS-ON=0,1 Ohm Robocup Steuerrechner

34 Digitaleingang HC-12 Portnutzung
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35 Elektronikspannung 2,5-9,6V Eingangsspannung - 5V/1A Ausgangsspannung
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