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Denavit u. Hartenberg - Beschreibung Darstellung der Bewegungsmöglichkeiten des Roboters Quelle: Skripte v. Prof. Müller.

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Präsentation zum Thema: "Denavit u. Hartenberg - Beschreibung Darstellung der Bewegungsmöglichkeiten des Roboters Quelle: Skripte v. Prof. Müller."—  Präsentation transkript:

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2 Denavit u. Hartenberg - Beschreibung Darstellung der Bewegungsmöglichkeiten des Roboters Quelle: Skripte v. Prof. Müller

3 Denavit u. Hartenberg - Beschreibung 1.Bild betrachten 2. Gelenke (Joint) und Arme (Links) von unten nach oben bei 1 für Gelenke und Null für Arme beginnend bezeichnen. J1J1 L0L0 J2J2 L1L1 J3J3 L2L2 3. z-Achsen einzeichnen. z-Achse liegt im Gelenk. Rotation des Gelenk erfolgt um z-Achse z0z0 z1z1 z2z2 4. Koordinatensysteme vervollständig (Rechte Hand Regel) z0z0 y0y0 x0x0 z1z1 y1y1 x1x1 z2z2 x2x2 y2y2 TCP

4 4. Koordinatensysteme vervollständig (Rechte Hand Regel) z0z0 y0y0 x0x0 z1z1 y1y1 x1x1 z2z2 x2x2 y2y2 z0z0 y0y0 x1x1 x0x0 z1z1 y1y1 z2z2 x2x2 y2y2 Jetzt geht es erst richtig los! Start: Koordinatensystem im Basisrahmen Ziel: Koordinatensystem im TCP 5.Koordinatentransformation durchführen Koordinatensysteme aller Zwischenpunkte groß rauszeichnen Bewegungsabläufe festlegen um von einen zum nächsten Punkt zu kommen, dabei gilt: BEACHTEN: Reihenfolge jeweils (nicht vertauschbar) 1.Drehung um z-Achse - θ 2.Translation auf der z-Achse - d 3.Translation auf der x –Achse - a 4.Rotation um die x –Achse - α Sollte etwas nicht benötigt werden, ist es jeweils 0. Translation bzw. Rotation um die y-Achse wird nicht ausgeführt.

5 z0z0 y0y0 x1x1 x0x0 z1z1 y1y1 z2z2 x2x2 y2y2 Ziel: Koordinatensystem im TCP Bewegungsabläufe festlegen um zum nächsten Punkt zu kommen iθdaα Drehung um die x-Achse θ=0°, d=0, a=0 α=90° 0° ° z0z0 y0y0 x0x0 2. Drehung um die z-Achse und danach (aber in einer Matrix) Drehung um die x-Achse θ=90°, d=0, a=0 α=90° 90° 0 0 x1x1 z1z1 y1y1 90° 3. Längs der Achse z 2 um d 3 Verschieben θ=0°, d=d 3, a=0 α=0° 0° d 3 0 0° Hinweis: Sollte es nicht möglich sein mit den 4 Möglichkeiten (RTTR) von einem Gelenk zum nächsten zu kommen, dann ein weiteres Gelenk mit dem FR=0 (starr) einfügen.

6 iθdaα ° ° 90° 0 090° 0° d 3 0 0° 5. 3.Matrix aufschreiben: dazu Tabelle übernehmen und einsetzen Ausrechnen der Einzelnen Schritte Gesamtberechnung in dieser Reihenfolge


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