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Umsetzung einer LineTracking-Software auf Basis eines LEGO® MINDSTORMS EV3 - Roboters mit Matlab/Simulink Fabian Möbus, David Mahr.

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Präsentation zum Thema: "Umsetzung einer LineTracking-Software auf Basis eines LEGO® MINDSTORMS EV3 - Roboters mit Matlab/Simulink Fabian Möbus, David Mahr."—  Präsentation transkript:

1 Umsetzung einer LineTracking-Software auf Basis eines LEGO® MINDSTORMS EV3 - Roboters mit Matlab/Simulink Fabian Möbus, David Mahr

2 Inhalt Aufgabenstellung Konzept Umsetzung Schwierigkeiten Lösungen Fazit 08.06.15 David Mahr, Fabian Möbus 2

3 Aufgabenstellung Der Lego Mindstorm EV3 Roboter mit Matlab/Simulink programmieren. Linienerkennung Linienverfolgung 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 3

4 Aufgabenstellung Der Lego Mindstorm EV3 Roboter mit Matlab/Simulink programmieren. Linienerkennung Linienverfolgung 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 4

5 Konzept Kantenerkennung Möglichst hohe Geschwindigkeit In Ecken NICHT stoppen Eckenerkennung 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 5

6 Umsetzung Zustandsautomat Subsysteme – Line-Tracker-Control – Eckenerkennung – Motorsteuerung 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 6

7 P-Anteil 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 7

8 Motorverhalten im Realbetrieb 08.06.15 David Mahr, Fabian Möbus 8

9 Schwierigkeiten & Lösungen Lichtverhältnisse – Einlesen der Max und min Werte Haftung – Sanftere Ansteuerung der Motoren Reglereinstellungen – Ausprobieren Motorsteuerung bei Ecken – Eckenerkennung 08.06.15 David Mahr, Fabian Möbus 9

10 Fazit Kompromiss zwischen Genauigkeit und Geschwindigkeit Hoher Testaufwand 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 10

11 Ausblick Dynamische Regleranpassung nötig Breite der Fahrbahnmarkierung – Sensorwert – Selbsthaltung 08.06.2015 David Mahr, Fabian Möbus 11


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