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WI Projekt: Programmiertechniken
Mobile Agenten : Entwicklung eines Fangenprogramms für Lego Mindstorm unter Lejos Fakultät für Wirtschaftswissenschaften WI Projekt: Programmiertechniken Carsten Frömming, Kristin Lasner
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Gliederung Aufgabenstellung 1.1 Linie Folgen LinieFolgen 2.1 Strategie
1.2 Fangen LinieFolgen 2.1 Strategie Fangen 3.1 Strategie 3.2 Probleme 3.3 Ergebnisse Fazit
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1.1 Aufgabenstellung LinieFolgen
NXT Programmierung mittels Java und Lejos Abfahren eines Parcours (links und rechts herum) Parcours entlang einer schwarzen Linie mit verschiedenen Schwierigkeiten Farbwerterkennung mit Hilfe eines Lichtsensors
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1.2 Aufgabenstellung Fangen
Zwei Roboter mit unterschiedlichen Farbmarkierungen Weißes Spielfeld Schwarze Markierung am Spielfeldrand Koordinatenermittlung via BattleCam Koordinatenübermittlung via Bluetooth NXT soll Gegner fangen Regeln: Keine Manipulation der Datenströme Nicht von der Spielfläche fahren Verlorene Farbmarkierung = verlorenes Spiel
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2.1 Strategie LinieFolgen
Ermittlung der schwarzen Linie mit Lichtsensor Farbgrenze als Richtwert Wenn Linie verlassen, dann: Roboter stop Rotation mit bestimmter Gradzahl nach links Wenn immer noch nicht schwarz, dann: Rotation in entgegengesetzte Richtung mit doppelter Gradzahl usw. bis schwarze Linie gefunden
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3.1 Strategie Fangen Nach erfolgreicher Bluetooth - Verbindung:
Koordinatenermittlung Ausrichten auf Ziel Fahren einer bestimmten Strecke Erneutes Ausrichten auf Ziel usw. Anhalten, Rotation bei schwarzer Linie
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3.2 Probleme Parallele Koordinatenermittlung und Navigation
Trägheit der Bluetooth-Koordinatenübermittlung Fluchtweg des Gegners bestimmen Einsatz des Arbitrators Schattenwurf auf weißem Spielfeld
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3.3 Ergebnisse Einsatz Arbitrator zur Aufgabenerfüllung
Verwaltung verschiedener Behavoir Klassen Aufbau: public class Arbitrator { Behavior b1 = new Exit(); Behavior b2 = new Ausrichten(); Behavior b3 = new Vorwaerts(); Behavior b4 = new SchwarzeLinie(); Behavior [] bArray = {b2, b4, b3, b1}; Arbitrator arby = new Arbitrator(bArray); arby.start(); }//Arbitrator
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3.3 Ergebnisse (2) public class SchwarzeLinie implements Behavior {
Aufbau Behavoir – Klasse: public class SchwarzeLinie implements Behavior { public boolean takeControl() { //BESCHREIBUNG }//takeControl public void suppress() { }//suppress public void action() { }//action }//Vorwaerts NXT richtet sich aus
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4. Fazit Programmierkenntnisse konnten vertieft und angewendet werden Positiv: Selbstständige Lösung von Problemen Negativ: Qualität der Webcam; kein paralleles Arbeiten möglich Fragen?
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