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WI Projekt: Programmiertechniken Mobile Agenten : Entwicklung eines Fangenprogramms für Lego Mindstorm unter Lejos Fakultät für Wirtschaftswissenschaften.

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Präsentation zum Thema: "WI Projekt: Programmiertechniken Mobile Agenten : Entwicklung eines Fangenprogramms für Lego Mindstorm unter Lejos Fakultät für Wirtschaftswissenschaften."—  Präsentation transkript:

1 WI Projekt: Programmiertechniken Mobile Agenten : Entwicklung eines Fangenprogramms für Lego Mindstorm unter Lejos Fakultät für Wirtschaftswissenschaften WI Projekt: Programmiertechniken Carsten Frömming, Kristin Lasner

2 WI Projekt: Programmiertechniken 2 Gliederung 1.Aufgabenstellung 1.1 Linie Folgen 1.2Fangen 2.LinieFolgen 2.1Strategie Fangen 3.1Strategie 3.2Probleme 3.3 Ergebnisse 4.Fazit

3 WI Projekt: Programmiertechniken 1.1 Aufgabenstellung LinieFolgen NXT Programmierung mittels Java und Lejos Abfahren eines Parcours (links und rechts herum) Parcours entlang einer schwarzen Linie mit verschiedenen Schwierigkeiten Farbwerterkennung mit Hilfe eines Lichtsensors 3

4 WI Projekt: Programmiertechniken 1.2Aufgabenstellung Fangen Zwei Roboter mit unterschiedlichen Farbmarkierungen Weißes Spielfeld Schwarze Markierung am Spielfeldrand Koordinatenermittlung via BattleCam Koordinatenübermittlung via Bluetooth NXT soll Gegner fangen Regeln: Keine Manipulation der Datenströme Nicht von der Spielfläche fahren Verlorene Farbmarkierung = verlorenes Spiel 4

5 WI Projekt: Programmiertechniken 2.1Strategie LinieFolgen Ermittlung der schwarzen Linie mit Lichtsensor Farbgrenze als Richtwert Wenn Linie verlassen, dann: Roboter stop Rotation mit bestimmter Gradzahl nach links Wenn immer noch nicht schwarz, dann: Rotation in entgegengesetzte Richtung mit doppelter Gradzahl usw. bis schwarze Linie gefunden 5

6 WI Projekt: Programmiertechniken 3.1Strategie Fangen Nach erfolgreicher Bluetooth - Verbindung: Koordinatenermittlung Ausrichten auf Ziel Fahren einer bestimmten Strecke Koordinatenermittlung Erneutes Ausrichten auf Ziel usw. Anhalten, Rotation bei schwarzer Linie 6

7 WI Projekt: Programmiertechniken 3.2Probleme Parallele Koordinatenermittlung und Navigation Trägheit der Bluetooth-Koordinatenübermittlung Fluchtweg des Gegners bestimmen Einsatz des Arbitrators Schattenwurf auf weißem Spielfeld 7

8 WI Projekt: Programmiertechniken 3.3Ergebnisse Einsatz Arbitrator zur Aufgabenerfüllung Verwaltung verschiedener Behavoir Klassen Aufbau: 8 public class Arbitrator { Behavior b1 = new Exit(); Behavior b2 = new Ausrichten(); Behavior b3 = new Vorwaerts(); Behavior b4 = new SchwarzeLinie(); Behavior [] bArray = {b2, b4, b3, b1}; Arbitrator arby = new Arbitrator(bArray); arby.start(); }//Arbitrator

9 WI Projekt: Programmiertechniken 3.3Ergebnisse (2) Aufbau Behavoir – Klasse: public class SchwarzeLinie implements Behavior { public boolean takeControl() { //BESCHREIBUNG }//takeControl public void suppress() { //BESCHREIBUNG }//suppress public void action() { //BESCHREIBUNG }//action }//Vorwaerts NXT richtet sich aus 9

10 WI Projekt: Programmiertechniken 4. Fazit Programmierkenntnisse konnten vertieft und angewendet werden Positiv: Selbstständige Lösung von Problemen Negativ: Qualität der Webcam; kein paralleles Arbeiten möglich 10 Fragen?


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