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Gruppe 4 Softwarepraktikum 2001 Lego Mindstorms Autonome Roboter Tobias Günther Hagen Steinicke Lars Kröhn.

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Präsentation zum Thema: "Gruppe 4 Softwarepraktikum 2001 Lego Mindstorms Autonome Roboter Tobias Günther Hagen Steinicke Lars Kröhn."—  Präsentation transkript:

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2 Gruppe 4 Softwarepraktikum 2001 Lego Mindstorms Autonome Roboter Tobias Günther Hagen Steinicke Lars Kröhn

3 Unser erster Entwurf Vorteile Spurtreue schwenkbare Sensoren Nachteile Fahren von 90° Kurven Sackgassenbehandlung nur ein Antriebsmotor stark von der Batteriespannung abhängig

4 Der Finalist mit dem gelben Trikot Eigenschafen –ein Motor pro Rad –3 Lichtsensoren –enorm wendig –Stützklotz –sehr schnell

5 Probleme (1) Grenze Weiß-Grün hat blauen Farbwert irrtümliche Erkennung einer Kreuzung hoher Programmieraufwand Lösung: dritter Lichtsensor differenzierte Abfrage

6 Zielerkennung –auch blau markiert –längere Streifen –Unterscheidung zur Kreuzung? Lösung: –Zähler bei Blauerkennung –Kontrolle: was folgt dem Blau Probleme (2)

7 Wegspeicherung Verwendung eines Stacks Festlegung der Richtung RL R R RL SENDEN

8 Datenübertragung beide Roboter müssen empfangen und senden können (immer empfangsbereit – Interruptbehandlung) Problem: nicht jede Übertrag ist erfolgreich Lösung: Arbeit mit Acknowledgement Drehen des sendenden Roboters Ignorierung mehrfach gesendeter Daten


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