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BORT Basically Operating Robot Thing
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Aufgabenstellung Anfängliches Konzept
Realisierung eines autonomen Roboters Ausarbeitung eines realisierbaren Konzeptes Anfängliches Konzept Reproduzierbares Abfahren eines vorgegebenen Weges Aufnahme und Auswertung von Sensordaten
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Aktueller Stand des Projektes
Steuerung der Motorik Schrittmotoren Servo Einlesen und Verarbeiten von Sensordaten Infrarot-Abstandssensor Magnetfeldsensor Bumper Funktionen: Kollisionsarmes Bewegen im Raum Senkrechtes Ausrichten zu einer Wand Ziffernausgabe Ausgabe der Magnetfeldstärke als Tonhöhe Melodieausgabe
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Grundlegendes Wie funktionieren die Motoren?
Schema der Funktionalität eines Schrittmotors Grundlegendes Wie funktionieren die Motoren? Wie wird der Servo angesteuert? Schema eines Pulsweiten-Modulations-Signals Kennlinie der IR-Sensoren Wie arbeiten die Sensoren?
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Magnetfeldsensor KMZ52: Physikalischer Effekt
Der Magnetfeldsensor basiert auf dem magnetoresitiven Effekt von Permalloy (19% Fe, 81% Ni). D.h. der Widerstand des Permalloy ist abhängig von dem ungebenden Magnetfeld.
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Magnetfeldsensor KMZ52: Design
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Verarbeitung der Daten
Mainboard mit Microcontroller Atmel ATMega32 RISC-CPU mit 8 Mhz Verschiedene Interfaces Software ATARI MegaST1, 8MHz, 1 MB Ram. 1988 ATMega32 auf Board von Achim Kittel & Jens Reemts, 2003
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Steuerung der Motoren als Beispiel für die Implementierung
Geschwindigkeit Zeit Generierung von Steuerimpulsen Beschleunigung bis zur vorgegebenen Geschwindigkeit Ausführen einer vorgegebenen Schrittanzahl damit definierte Drehung Nebenläufige Ausführung mittels Interruptsteuerung Interruptereignis Hauptprogramm code Interrupt code ...
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Implementierte Programmteile
Kollisionsarmes Umherfahren Abfrage und Verarbeitung der Daten von IR-Sensoren und Bumpern Senkrechtes Ausrichten an einer Wand Malen von Ziffern Nebenläufiges Abspielen von Melodien Ausgabe des Kompasssignals auf den Beeper
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