Roboter-Fußball: Die RoboCup- Initiative Prof. Dr. Raúl Rojas Freie Universität Berlin mit freundlicher Unterstützung von Prof. Bernhard Nebel Albert-Ludwigs-Universität Freiburg
Roboter-Fußball Seit 1997: RoboCup-Initiative, Mirosot RoboCup - Zusammen mit KI-Konferenz I - Simulationsliga II - Kleine Roboter-Liga III- Mittlere Roboter-Liga IV- Sony-Hunde
Die Simulationsliga Soccer server Einfache Aktionen Autonome Spieler Schneller Einstieg
Die Liga der mittelgroßen Roboter Spielfeld 9 5 Meter Vier gegen vier
Das Freiburger Team (Prof. Nebel) Pioneer 1 Roboter Libretto Notebook WaveLan Radio-Ethernet Schußapparat Vision System 7 Sonars SICK Laser Scanner Interne Odometrie
Team-Architektur Spieler Globale Sensor- Integration User Interface Kommunikation Externer Rechner Funk
Spieler-Architektur Perzeptions- Module Verhaltens -basierte Steuerung Pfadplanung Sensoren Kommunikation Aktuatoren
Perzeptions-Modul Selbst- findung Spieler- Erkennung Ball- Erkennung Modell- Bildung Laser- scanner Odometrie Vision Sonar Roboter-Position Sensor-Integration scan Welt- Modell
Selbstlokalisation und Scan- Matching Scanlinien werden in Korrespondenz zu Modellinien gebracht
Spieler-Erkennung Laserscan-Punkte
Lokales Weltmodell: enthält alle wahrgenom- menen Objekte Nicht sichtbare Objekte werden erinnert
Globales Weltmodell
Multi-Roboter-Sensorintegration Alle Spieler melden ihre Schätzungen (mit Zeitstempel). Schätzungen der Spieler werden gemittelt. Objekte werden lokal verfolgt. Freund-Gegner Unterscheidung: die eigenen Spieler melden ihre Position ! Die Information wird an alle Spieler zurückgeschickt.
Verhaltensbasierte Steuerung (Torwart) Minimieren des Winkels Ball fangen Zum Ball drehen
Raumdeckung
Kooperation durch Nachrichten
Video - Middle Size League
Die Liga der kleinen Roboter 18 cm maximaler Durchmesser
Spielfeldaufbau Globale Kamera Externer Rechner Funkverbindung
Bild aus der Videokamera 1,52 2,74 Meter 640 480 Pixel
RoboCup: Gruppe D, Stockholm On-board-Elektronik Funk Motoren
Die Motoren Ein Motor pro Rad 1 m/s 16 Impulse pro Drehung Feed-back-Schleife: Elektronik gleicht Soll- und Ist-Wert aus
Unser Board-Computer M6805-Mikrocontroller 8K EEPROM 16 Digitale I/O-Ports 8 Analog-Eingaben 2 Analog-Ausgaben (PWM) Status-LEDs RS-232-Schnittstelle
Funkverbindung Mikrocontroller Wireless link SE-200 (9600 Baud, MHz) Roboter-ID
Der Schußapparat Rotierende Platte
Video - Small Size League
Block-Diagramm der Software Benutzer- schnittstelle Funk- verbindung Reaktives Verhalten Vision- System
Benutzerschnittstelle Vision Automatische Steuerung Initialisierung Visualisierung Manuelle Steuerung
Vision-System Ball-Modul Team-Modul Update- Modul Frame Grabber Koordinatentransformtion: Roboter, Ball, Hindernisse
Ballverfolgung
Brook‘s Subsumption-Architecture
Erweiterte Dynamic-Architecture langsam mittel schnell Sensoren Verhalten Aktuatoren
Reaktives Verhalten
Iterative Pfadplanung
Torwartverhalten
FU-Fighters versus Big Red
Die FU-Fighters Lindstrot, Rojas, de Melo, Behnke, Tenchio Sprengel, Frötschl, Simon, Akers, Schebesch
Abschlußvideo