AR-basiertes Programmiersystem für Industrieroboter

Präsentation zum Thema: "AR-basiertes Programmiersystem für Industrieroboter"—  Präsentation transkript:

1 AR-basiertes Programmiersystem für Industrieroboter
Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften Prof. Dr.-Ing. M. Zäh Prof. Dr.-Ing. G. Reinhart In Zusammenarbeit mit: AR-basiertes Programmiersystem für Industrieroboter Diplomarbeit (Zwischenvortrag) Ingo Kresse 23 November 2018 Department of Informatics | Technische Universität München

2 Agenda Ausgangssituation Aufgabenstellung Bisherige Arbeiten Ausblick
anschließend: Demonstration am iwb (Maschinenwesen-Gebäude) CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

3 Forschungsprototyp zur AR-Programmierung am iwb
Programmierablauf: Eingabe einer Roboterbahn mit einem getrackten Stift Projektion der Bahn auf das Bauteil durch einen Laser Visualisierung der Roboter-bewegung in einer Video-See-Through Ansicht Senden der erstellten Bahn an den Roboter CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

4 Agenda Ausgangssituation Aufgabenstellung Bisherige Arbeiten Ausblick
anschließend: Demonstration am iwb (Maschinenwesen-Gebäude) CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

5 Industrieprojekt für BMW
Projektziel: Industrietaugliche, robuste Umsetzung und Erprobung des Verfahrens an einer Roboterzelle (Prototypenbau, Laserhärten) der BMW Group Aufgabenstellung der Diplomarbeit: Neukonzeption der Software und der Systemarchitektur Integration eines neuen Tracking-Systems (Fa. RevXperts) Entwurf eines robusten Kalibrierverfahrens Verbesserung der Interaktion bei der Bahn-Erstellung Einsatz von mehreren Projektoren um Verschattung zu vermeiden, Erprobung des Einsatzes eines Video-Beamers CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

6 Agenda Ausgangssituation Aufgabenstellung Bisherige Arbeiten Ausblick
anschließend: Demonstration am iwb (Maschinenwesen-Gebäude) CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

7 Systemaufbau Zwei identischen Subsysteme, um Arbeitsbereich abzudecken
Ansteuerung und Synchronisation Geräte Kalibrierung: Einzelgeräte, Roboter, Systemhälften Laserprojektor Videokamera für VST Tracking- kamera Schaltschrank  Entwurf inte-grierter Software-architektur CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

8 Trackingsystem von RevXperts
Aktive LEDs, Zeilenkameras Hohe Genauigkeit (RMS < 0,3 mm) Großer Arbeitsbereich (ca. 3 x 4 x 2 m) Ca. 20 Messungen pro Sekunde Drahtloser Eingabestift mit 2 Tasten  Integration in Systemaufbau, Kalibrierung Bild: 3D Creator, RevXperts GmbH CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

9 Kalibriervorgehen Entwickelter Ablauf: Roboter fährt mind. 4 Punkte an
Retro-reflektierendes Target für Projektor wird jeweils automatische erfasst Benutzer tastet Körnung mit Eingabestift ab CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

10 Interaktion Wechselspiel 3D-Eingabestift und Laservisualisierung
Umsetzung und Erprobung verschiedener Metaphern und Interaktionskonzepte implementiert 2 Modi mit unterschiedlichen Cursorformen Eingabe und Löschen von Bahnpunkten Auswählen eines anderen Bahnpunkts Verschieben eines Bahnpunkts (Drag and Drop) CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

11 Benutzerschnittstelle
Interaktionskonzept für Kombination Eingabestift/Touchpanel abgestimmt Stift für 6-DOF Eingaben vs. Touchpanel für Visualisierung und Dateneingabe Oberfläche für Touchbedienung entwickelt Kalibrierung Programmierung CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

12 Agenda Ausgangssituation Aufgabenstellung Bisherige Arbeiten Ausblick
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13 Ausblick Verwendung mehrerer Projektoren (Heuristik)
Verwendung von Videobeamern Höhenkarten, Interaktion mit Modellen CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018

14 Agenda Ausgangssituation Aufgabenstellung Bisherige Arbeiten Ausblick
anschließend: Demonstration am iwb (Maschinenwesen-Gebäude) CAMP-AR | Department of Informatics | Technische Universität München | 23 November 2018