Roboternavigation und Sichtsysteme

Präsentation zum Thema: "Roboternavigation und Sichtsysteme"—  Präsentation transkript:

1 Roboternavigation und Sichtsysteme
Projekt: Roboternavigation und Sichtsysteme

2 Webseite http://tams-www.informatik.uni-hamburg.de/lehre/lehre.html
Webseite

3 Kontakt Daniel Westhoff westhoff@informatik.uni-hamburg.de
Kontakt Daniel Westhoff Prof. Jianwei Zhang Sekretariat: Frau Tetsis

4 Scheinkriterien Vortrag (ca. 30 min)
Scheinkriterien Vortrag (ca. 30 min) Ausarbeitung zum Vortrag (5-8 Seiten) Bearbeitung einer konkreten Aufgabe (siehe Themen) Dokumentation der bearbeiteten Aufgabe Regelmäßige Teilnahme

5 Hardware (1) ActivMedia Pioneer 2–DX Länge/Breite/Höhe: 440/380/220 mm
Hardware (1) ActivMedia Pioneer 2–DX Länge/Breite/Höhe: 440/380/220 mm Gewicht: 9 kg (eine Batterie) Ladekapazität: 20 kg Batterie-Kapazität 252 Wh Antrieb: 2-Rad-Differentialantrieb + Schlingerrad Geschwindigkeit: 2200 mm/s Sensoren: 16 Sonarsensoren Encoder in den Antriebsmotoren Rechner: Siemens C167 μController PC/104-plus (K MHz, 64 MByte RAM, WLAN)

6 Hardware (2) IEEE 1394 – Kamera: Sony DFW-SX900
Hardware (2) IEEE – Kamera: Sony DFW-SX900 CCD-Chip: ½“ Progressive Scan CCD Bildformat: SXGA 1280 (H) x 960 (V) Schnittstellen: Digitale IEEE 1394 Schnittstelle Übertragungsraten: 400, 200, 100 MB/s Objektive: C-Mount Pixel: Quadratische Pixel Sonstiges: Asynchroner Shutter externer Trigger Scalable-Funktion 16 (4 x 4) Bereiche auswählbar

7 Hardware (3) Hyperbolischer Spiegel

8 Software ActivMedia Pioneer 2-DX Sony DFW-SX900
Software ActivMedia Pioneer 2-DX ActivMedia Robotics Interface for Applications (ARIA) genRob®-Projekt: genARIA & Roblet® SRI International Saphira for ActivMedia Robots Sony DFW-SX900 Linux: libraw1394, libdc1394, eigene C++-Libraries

9 Themen (1) Hardware: Software:
Themen (1) Hardware: Pioneer (Differentialantrieb/Odometrie/Dead Reckoning/Sonar) Kamera (IEEE1394/Kameramodelle/Farbräume) Omnidirektionales Sichtsystem (hyperbolischer Spiegel) Software: Pioneer (ARIA/Saphira) Roblets® Linux & IEEE 1394

10 Themen (2) Bildverarbeitung Datenfusion (Kalman-Filter)
Themen (2) Bildverarbeitung Vorverarbeitung (Filter) Stereo-Vision OmniVision Datenfusion (Kalman-Filter) Verhaltensbasierte Robotik Motion Planning