Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger ASURO WS08/09 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger

Übersicht Einleitung Zusammenbau Technik Modifikationen Projekt Ausblick/Fazit

Einleitung Der ASURO ASURO ist die Abkürzung für „Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen“ Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), im Institut für Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen für die Lehre entwickelt Ursprünglich für ein Experiment des DLR School Lab konzipiert

Zusammenbau Hardware Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in speziellen Elektronik-Fachmärkten zu erwerben ASURO ist als Bausatz erhältlich und besteht zum größten Teil aus handelsüblichen Elektronikbauteilen Ausführliche Bauanleitung mit Schaltplan, Lötanleitung und passender Software ist im Gesamtpaket enthalten

Zusammenbau Hardware ASURO-Bausatz besteht aus: 1 Hauptplatine 1 RISC-Prozessor Zahnräder Gummibereifung Motoren große Anzahl verschiedener elektronischer Bauteile Alles sehr klein und dicht zusammen Insgesamt werden 110 Bauteile verbaut, Aufbaudauer betrug ca. acht Stunden

Zusammenbau Hardware Zu beachten: Beim Zusammenbau ist auf die Richtige Polung der elektrischen Bauteile zu achten Vor Handhabung eines elektrostatisch gefährdeten Bauteils ist es sinnvoll sich zu erden - Dazu gehören: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein

Technik Hardware Sensorik 2 Lichtsensoren zur Linienverfolgung 6 Tastsensoren (signalisieren Kontakt mit Hindernissen) 2 Lichtschranken (Odometrie) Motorik 2 Motoren 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige Sonstiges Batteriehalter für 4 Batterien 8 Bit Microcontroller (ATmega8) 8 kB Flash-Speicher Infrarot-Schnittstelle

Technik Software Programmers Notepad Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C Für die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Programmbibliothek mitgeliefert Besteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c Neue Asuro Library wurde für unser Projekt verwendet Alte LIB hat wenig Funktionen/Funktionalität in gegensatz zur neuen LIB

Technik Software ASURO Flash Tool 1.2 Wird zur Übertragung eines Programms in Form einer kompilierten hex-File in den Mikrocontroller des ASURO verwendet

Technik Software HyperTerminal Kommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der ASURO über die Schnittstelle sendet Diese können eingesehen und bestimmte Messungen durchführt werden

Modifikation Verkleidung der Liniensensoren - Abdeckung der Liniensensoren - Vollverkleidung

Modifikation Verkleidung der Odometrie Sensoren

Modifikation Achsenspiel verringern durch das einsetzen von Unterlegscheiben

Projekt Sensortests Regelung Tempomat Multitasking Visualisierung

Linienverfolgung

Odometrieauswertung

Regelung Verwendet PI(D)-Regler für Linientreue - genau - sehr schnell Vergleich mit 3 Punkt Regelung

Tempomat Ziel: ASURO soll mit konstanter Geschwindigkeit Steigung/Gefälle zurücklegen Zählen der s/w Übergänge an der Encoderscheibe

Parallele DV Vorgabe: ASURO soll gleichzeitig Regeln und Senden Umsetzung: Threads und Semaphore Eigene Write-Funktion entwickeln Multitasking durch Zeitgeber

Ausblick Umsetzung der Streckenvisualisierung Homepage erstellen

Fazit Guter Einstieg in die Robotik Erweiterbarkeit (Kosten) Bauteile sind individuell geringer Speicher