Digitale Regelungstechnik für Dummies

Präsentation zum Thema: "Digitale Regelungstechnik für Dummies"—  Präsentation transkript:

1 Digitale Regelungstechnik für Dummies

2 Ein Überblick Ziele der Regelungstechnik Das Standard-Modell
Ideales Führungsverhalten Der übliche Umgang mit Fehlern Äpfel und Birnen Von der Analyse zur Synthese Quasistetige- versus Deadbeat-Regler Stolpersteine Ein Realisierungsbeispiel Sinnvolle Nebenbeschäftigung Aufbau einer Modell-Maschine

3 Ziele der Regelungstechnik
? …etwas trotz Störeinflüssen mit geringem Aufwand schnell und genau einstellen Realisierungen: elektronisch analog (noch?) digital mit Mikrokontroller

4 Das Standard-Modell Übertragungsfunktion der Führungsgröße,
Geschlossener Regelkreis: W(s) Sollwert,Führungsgröße E(s) Fehler, Regelabweichung U(s) Stellgröße Z(s) Störgröße Y(s) Istwert, Streckenwert

5 Ideales Führungsverhalten
Übertragungsfunktion: aber G(s)-1 … nicht kausal, daher Verzögerung Tv abspalten und G‘(s)-1 realisieren führt zur Übertragungsfunktion

6 Umgang mit Fehlern Hier soll nur die Regelabweichung E(s) gebildet werden

7 Umgang mit Fehlern Vergleich: (zeitlich) Äpfel mit Birnen
Der Istwert Y(s) ist ja die Reaktion auf den um Tv älteren Sollwert W(s)

8 Laufzeitkorrektur Jetzt werden zeitlich zusammenpassende Signale verglichen

9 Laufzeitkorrektur Fehlerwert muss zwischengespeichert werden, da bei erfolgreicher Korrektur kein Fehlersignal gebildet wird. Dies erfordert aber eine getaktete Signalverarbeitung

10 Allgemeine Blockstruktur
Die linearen Übertragungsblöcke können zusammengefasst werden..

11 Allgemeine Blockstruktur
Die linearen Übertragungsblöcke können zusammengefasst werden, wobei einer der Blöcke redundant ist

12 Regler mit Vorfilter Der erste Block wird dann als Vorfilter bezeichnet.

13 Auswirkung des Vorfilters
Führungsverhalten: Störverhalten: Durch den Freiheitsgrad der zusätzlichen Übertragungsfunktion des Vorfilters Dv(s) kann die Führungsübertragungsfunktion Gw(s) angepasst werden, während die Störungsübertragungsfunktion Gz(s) unverändert bleibt.

14 Von der Analyse zur Synthese
Bei einer gegebenen Strecke lässt sich ein dazu passendes (kausales) Führungsverhalten definieren. Möglichst kurze Reaktionszeiten führen aber zu großen Amplituden der Stellgröße (Windup). Genügt das sich daraus ergebende Störverhalten den Ansprüchen, kann das Vorfilter weggelassen werden; wenn nicht, wird ein Teil der Übertragungsfunktion in das Vorfilter verlagert

15 Digitale Realisierungen
Die Strecken sind fast immer analog, die Regelung soll digital ausgeführt werden: