Stehendes Pendel Diplomarbeit 2006/2007.

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1 Stehendes Pendel Diplomarbeit 2006/2007

2 Konstruktiver Aufbau Nicht im Bild: Energiekette, Stoßdämpfer, Endschalter, usw.;

3 Diplomanten Erhard Manuel Ganahl Markus Maier Clemens

4 Betreuer Nikolaus Peska Gerhard Bayer

5 Wichtigste Spezifikationen
Kenngrößen für die Dimensionierung des Systems durch Berechnungen und Simulationen mittels Matlab vervollständigen. Erstellung und Realisierung eines Regelungs-konzeptes. Ziel ist, dass das Pendel in seinem instabilen, vertikalen Zustand bleibt, obwohl geringfügige Störungen darauf einwirken. Funktionsweise: Das Stehende Pendel ist drehbar auf einem bewegbaren Objekt befestigt. Die Bewegung des Pendels und des Objektes erfolgt ausschließlich in einer Ebene. Modularer Aufbau: Es sollen zukünftig verschiedene Antriebs-, Regelungs- und Messkonzepte verwirklicht werden können, sowohl analoge als auch digitale.

6 Bestimmung des dynamischen Modells

7 Klassische Eingrößenregelung
Führungs- größe Regel- differenz Stell- größe Regel- größe PID-Regler Regelstrecke - Messsystem

8 Mehrgrößenregelung Fuzzy-Regler 1 Fuzzy-Regler 2

9 Fuzzy-System Prozessvariablen Fuzzifizierung Inferenz Regelwerk
Fuzzyvariablen Defuzzifizierung Prozessvariablen

10 Wagen mit Pendel phi Fz

11 Wagenbewegung FM s s: roter Bereich = P blauer Bereich = N
grüner Bereich = 0 s_dot: Die Wagengeschwindigkeit wird nicht grafisch dargestellt, Richtung ist die selbe wie bei s FM

12 Regelwerk zur Bestimmung von FZ
phi phi_dot Fz Wenn N und dann P

13 Defuzzifizierung z.B. Flächenschwerpunktsmethode Zugehörigkeit µ 1 µA
A B z.B. Flächenschwerpunktsmethode

14 Geschlossener Regelkreis in der Simulation

15 Ergebnis