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Stehendes Pendel Diplomarbeit 2006/2007. Konstruktiver Aufbau Nicht im Bild: Energiekette, Stoßdämpfer, Endschalter, usw.;

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Präsentation zum Thema: "Stehendes Pendel Diplomarbeit 2006/2007. Konstruktiver Aufbau Nicht im Bild: Energiekette, Stoßdämpfer, Endschalter, usw.;"—  Präsentation transkript:

1 Stehendes Pendel Diplomarbeit 2006/2007

2 Konstruktiver Aufbau Nicht im Bild: Energiekette, Stoßdämpfer, Endschalter, usw.;

3 Diplomanten Erhard Manuel Ganahl Markus Maier Clemens

4 Betreuer Nikolaus PeskaGerhard Bayer

5 Wichtigste Spezifikationen Kenngrößen für die Dimensionierung des Systems durch Berechnungen und Simulationen mittels Matlab vervollständigen. Erstellung und Realisierung eines Regelungs- konzeptes. Ziel ist, dass das Pendel in seinem instabilen, vertikalen Zustand bleibt, obwohl geringfügige Störungen darauf einwirken. Funktionsweise: Das Stehende Pendel ist drehbar auf einem bewegbaren Objekt befestigt. Die Bewegung des Pendels und des Objektes erfolgt ausschließlich in einer Ebene. Modularer Aufbau: Es sollen zukünftig verschiedene Antriebs-, Regelungs- und Messkonzepte verwirklicht werden können, sowohl analoge als auch digitale.

6 Bestimmung des dynamischen Modells

7 Klassische Eingrößenregelung PID-ReglerRegelstrecke Messsystem Führungs- größe Regel- differenz Stell- größe Regel- größe -

8 Mehrgrößenregelung Fuzzy-Regler 1 Fuzzy-Regler 2

9 Fuzzy-System Fuzzifizierung Inferenz Regelwerk Defuzzifizierung Prozessvariablen Fuzzyvariablen

10 phi FzFz Wagen mit Pendel

11 Wagenbewegung s s: roter Bereich = P blauer Bereich = N grüner Bereich = 0 s_dot: Die Wagengeschwindigkeit wird nicht grafisch dargestellt, Richtung ist die selbe wie bei s FMFM

12 Regelwerk zur Bestimmung von F Z phiphi_dotFzFz WennNundNdannP WennNund0dannP WennNundPdann0 Wenn0undNdannP Wenn0und0dann0 Wenn0undPdannN WennPundNdann0 WennPund0dannN WennPundPdannN

13 Defuzzifizierung Zugehörigkeit µ 1 µ A µ B 0 AB z.B. Flächenschwerpunktsmethode µ

14 Geschlossener Regelkreis in der Simulation

15 Ergebnis


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