Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren
Service-Roboter Fahrerloses Fahrzeug mit Stereo-Videosensorik
Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren
Beispiel für einen Kurs mit 2 Geradensegmenten und einem Kreissegment geplanter Kurs gefahrener Kurs a M1M1 M3M3 M4M4 M2M2 Landmarken
Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Kellergang mit erkennbaren Landmarken
Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Zu bestimmen sind: Position P, Richtungswinkel Bekannt ist: Landmarke M yFyF xFxF x WF y WF xWxW yWyW P x FM yFMyFM M
Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Die Position des Fahrzeuges kann aus der Markenposition und den Sensordaten ermittelt werden, wenn bekannt ist.
Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Fehlerrechnung:
Position und Richtung aus 2 Markenpositionen xWxW yFyF xFxF yWyW x WF y WF M1M1 P M2M2 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren
M1 M2 Meßabweichungen: fx = ± 3% (2%) fy = ± 5% (3%) x WF y WF x WF = ± 24cm (±14cm) y WF = ± 19cm (±12cm) x WF = ± 27cm (±17cm) y WF = ± 28cm (±16cm) xFxF yFyF
Position und Richtung aus 2 Markenpositionen xWxW yWyW x WF y WF M1M1 P1P1 M2M2 P2P2 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren
Zusammenfassung Stereo-Videodensoren eignen sich für die Navigation Fahrerloser Fahrzeuge und von Service-Robotern. Die Fahrzeugposition kann mit Hilfe natürlicher Landmarken bestimmt werden. Genauigkeit z. Z. ± 30cm. Zur Bestimmung von Position und Richtung sind mindestens 2 Landmarken erforderlich. Die sequentielle Erfassung von 2 Landmarken führt zu unpraktikablen Lösungen. Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren