Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren.

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Formulieren und Geben von Befehlen Beispiel 7. Geben Sie der Löschgruppe 1:8 des KLF den Entwicklungsbefehl! Beispiel 7.
Formulieren und Geben von Befehlen Beispiel 2. Geben Sie der Löschgruppe 1:8 des LF-B den Entwicklungsbefehl! Beispiel 2.
Formulieren und Geben von Befehlen Beispiel 5. Geben Sie der Löschgruppe 1:8 des KLF den Entwicklungsbefehl! Beispiel 5.
Formulieren und Geben von Befehlen Beispiel 15. Sprechgruppe… Hinweis: bereits durchgeführte Erstmaß- nahmen: Absicherung d. Verkehrswege, Brandschutz.
Formulieren und Geben von Befehlen Beispiel 16. Sprechgruppe… Hinweis: bereits durchgeführte Erstmaß- nahmen: Absicherung d. Verkehrswege, Brandschutz.
Formulieren und Geben von Befehlen Beispiel 6. Geben Sie der Löschgruppe 1:8 des KLF den Entwicklungsbefehl! Beispiel 6.
Augpunkt O(8|13|5,5) Durchschnittverfahren der Perspektive a a 2a a=2,5 x y y z A A=B=1 B=E=G C=I C I D M D=M E F J F J K=L K=N L=P 1 G P=N H, Einmessen.
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 Präsentation transkript:

Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren

Service-Roboter Fahrerloses Fahrzeug mit Stereo-Videosensorik

Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren

Beispiel für einen Kurs mit 2 Geradensegmenten und einem Kreissegment geplanter Kurs gefahrener Kurs a M1M1 M3M3 M4M4 M2M2 Landmarken

Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Kellergang mit erkennbaren Landmarken

Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Zu bestimmen sind: Position P, Richtungswinkel   Bekannt ist: Landmarke M  yFyF xFxF x WF y WF xWxW yWyW P x FM yFMyFM M

Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Die Position des Fahrzeuges kann aus der Markenposition und den Sensordaten ermittelt werden, wenn  bekannt ist.

Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Fehlerrechnung:

Position und Richtung aus 2 Markenpositionen xWxW yFyF xFxF yWyW  x WF y WF M1M1 P M2M2 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren

M1 M2 Meßabweichungen: fx = ± 3% (2%) fy = ± 5% (3%) x WF y WF  x WF = ± 24cm (±14cm)  y WF = ± 19cm (±12cm)  x WF = ± 27cm (±17cm)  y WF = ± 28cm (±16cm) xFxF yFyF

Position und Richtung aus 2 Markenpositionen xWxW yWyW  x WF y WF M1M1 P1P1 M2M2 P2P2  Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren

Zusammenfassung Stereo-Videodensoren eignen sich für die Navigation Fahrerloser Fahrzeuge und von Service-Robotern. Die Fahrzeugposition kann mit Hilfe natürlicher Landmarken bestimmt werden. Genauigkeit z. Z. ± 30cm. Zur Bestimmung von Position und Richtung sind mindestens 2 Landmarken erforderlich. Die sequentielle Erfassung von 2 Landmarken führt zu unpraktikablen Lösungen. Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren