BeerBot Projekt im MINTgrün Robotiklabor
Was soll der BeerBot können? Kalte Bierflaschen im Raum finden und öffnen.
Komponenten des Roboters Dienen jeweils zur Lösung einer Teilaufgabe Fahrwerk zur Bewegung im Raum Schwenkbare Thermalkamera zum Erkennen der Flasche Kontaktsensoren zur Feinausrichtung Mechanismus zur Fixierung und Öffnung der Flasche
Teilaufgaben Aufteilung in verschiedene Phasen
Welche Probleme mussten gelöst werden? Konstruktion des Roboters Ansteuerung der Bauteile Zusammenspiel der Komponenten Abläufe in den verschiedenen Phasen & Übergang zwischen den Phasen
I. Das Öffnen der Flasche Zwei grundsätzliche Alternativen: Aufbiegen (Flaschenöffnermethode) Aufhebeln (Feuerzeugmethode) – Unsere Wahl
II.Das Öffnen der Flasche Wie funktioniert das Aufhebeln?
III.Das Öffnen der Flasche Wie funktioniert das Fixieren?
IV.Das Öffnen der Flasche
Das Erkennen der Flasche I Wieso eine Thermalkamera? Alternativen? 16x4 Pixel-Array Horizontal 60° Vertikal 16,4°
Das Erkennen der Flasche II Thermalkamera schwenkt Daten werden geholt Wenn kalte Quelle gefunden → Phase 2
Das Folgen der Flasche Position (Winkel) der kalten Quelle wird an das Fahrwerk übergeben Thermalkamera schwenkt Daten werden geholt
Ergebnis und Fazit Grundsätzlich funktioniert das Prinzip Konstruktion ist nicht optimal Thermalkamera ist fehleranfällig Elektrotechnische Probleme Fahrwerksteuerung ungenau
I.Ausblick Optimierung des Öffnungsmechanismus Fehlersuche bei den Motoren Fehlersuche bei den Kontaktsensoren Optimierung der Schrankenmechanik Optimieren der Thermalkameraerkennung
II.Ausblick Zusätzliche Funktionen: Hindernissen ausweichen Apportieren der Flasche Öffnen von verschiedenen Flaschentypen Erkennen von warmen Flaschen
Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit! Fragen?