Die Präsentation wird geladen. Bitte warten

Die Präsentation wird geladen. Bitte warten

Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil

Ähnliche Präsentationen


Präsentation zum Thema: "Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil"—  Präsentation transkript:

1 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
TEAM 2 EPIPOLARGEOMETRIE TRIANGULIERUNG OPENCV Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

2 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
EPIPOLARGEOMETRIE Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

3 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil

4 Korrespondierende Punkte
Gegeben: 2D-Positionen der gefundenen Lichtquellen im Bild der ersten Kamera Ziel: Korrespondierende 2D-Punkte im Bild der zweiten Kamera finden Lösungsansatz: Epipolargeometrie Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

5 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Epipolargeometrie W: ein beliebiger Punkt in der Welt p, q: Abbildungen des Weltpunktes auf die Bildebenen : Brennpunkte der Kameras : Epipole : Epipolarlinien t: Translation R: Rotation Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

6 Die Epipolarbedingung
Bedingung: Der zu p korrespondierende Punkt q muss auf der Epipolarlinie im zweiten Bild liegen Nutzen: Der Suchbereich, in dem die korrespondierende Lichtquelle gesucht wird, ist auf eine Linie reduziert Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

7 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Die Essential Matrix Epipolar-Bedingung: Essential Matrix mit Kreuzproduktmatrix Die Essential Matrix E mappt einen Bildpunkt auf seine epipolare Linie im zweiten Bild: Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

8 Die Fundamental Matrix
Bisher: Zusammenhänge in Bildkoordinaten Gesucht: Zusammenhänge in Pixelkoordinaten Umwandlung von Bild- in Pixelkoordinaten: , wobei K die intrinsischen Kameraparameter enthält Epipolarbedingung unter Verwendung von Pixelkoordinaten Fundamental Matrix Die Fundamental Matrix F mappt einen Punkt auf seine epipolare Linie im zweiten Bild: Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

9 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
VIELEN DANK Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

10 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
TRIANGULIERUNG Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

11 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
8-Punkte-Algorithmus Gesucht: F Gegeben: (min.) 8 korrespondierende Punktepaare (min.) 8 Gleichungen der Form werden umgeschrieben in die Form Gleichung nur lösbar, wenn Rang(A)=8 Rauschen  Rang(A)=9  Gleichung nicht lösbar Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

12 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
8-Punkte-Algorithmus f liegt im Nullraum von A Vorgehen SVD(A) = Setze SVD(F)= Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

13 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
8-Punkte-Algorithmus Problem: Numerische Instabilität des Algorithmus resultierend aus großer Varianz der Einträge in A Verbesserte 8-Punkte-Algorithmus durch Normalisieren der korrespondierenden Punkte Ursprung in Schwerpunkt der feature-Punkte verschieben feature-Punkte skalieren, so dass Wurzel(2) mittlere Norm  max. Stabilität Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

14 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Triangulierung Gegeben: korrespondierende Punkte Gesucht: 3D-Punkt in der Welt Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

15 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Triangulierung 3D-Koordinate des Weltpunktes: Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

16 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Triangulierung Problem: Projektion Idee: Reprojektionsfehler minimieren Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

17 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
VIELEN DANK Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

18 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
OPENCV Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

19 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Was ist das? C++ Bibliothek Intel-Entwicklung Basiert auf IPL (Intel Image Processing Library) Open Source Optimiert für Intelprozessoren Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

20 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Datenstrukturen Bilder 1, 2, 3, ... Kanäle 8, 16, 32 Bit Integer 32 und 64 Bit Float B/W, Graustufen, RGB, RGBA, LUV, XYZ, YCrCb, HSV, CMY, CMYK, YCC Felder, Matrizen, Vektoren, Graphen Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

21 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Filter Kalmann Sobel Convolution Dilatation, Erosion, Öffnen, Schließen Distanz Schwellwert (auch adaptiv) Median Max, Min Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

22 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
weitere Funktionen Linien, Rechtecke, Kreise, Ellipsen (auch antialiased) Histogramm Hough- und Gauß-Laplace-Transformation Kamerakalibrierung und Linsenentzerrung Approximation durch Geraden, Polygone, Kurven, Ellipsen, konvexe Hüllen Konturen, Objekt-, Bewegung-, Gestikerkennung Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

23 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil

24 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil

25 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil

26

27

28 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
VIELEN DANK Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

29 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Input 3n Matrix mit n Koordinaten und Helligkeitswerten Intrinsische Kameraparameter HDR-Bild der 2. Kamera Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil

30 Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil
Output 4n Matrix mit n Koordinaten und Helligkeitswerten Lisa Blum Kathrin Kunze Michael Kreil


Herunterladen ppt "Lisa Blum - Kathrin Kunze - Michael Kreil"

Ähnliche Präsentationen


Google-Anzeigen