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© Siemens AG 2012. Alle Rechte vorbehalten. SIMOTION Wickler V2.3.0.

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Präsentation zum Thema: "© Siemens AG 2012. Alle Rechte vorbehalten. SIMOTION Wickler V2.3.0."—  Präsentation transkript:

1 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. SIMOTION Wickler V2.3.0

2 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Einleitung Die Standardapplikation SIMOTION Wickler wurde mit dem Ziel entwickelt, eine Vielzahl der bekannten Wicklerapplikationen mit einer einzigen Projektierung abdecken zu können. Durch die Offenheit der Applikation ist es möglich, je nach Bedarf die Applikation zu projektieren oder zu ändern. Die Standardapplikation SIMOTION Wickler realisiert auf der Basis der Steuerungsplattform SIMOTION einen Auf- bzw. Abwickler, z.B. für Folienanlagen, Druckmaschinen, Beschichtungsanlagen, Spuler oder Textilmaschinen. Kombinierbar mit: SIMOTION Axis Function Block SIMOTION Splice Control SIMOTION Verleger SINAMICS DCC Lastverteilung

3 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Nutzen der Applikation  Zeitersparnis bei Engineering und Service (gleiches “look & feel”)  Anwendung in allen Programmiersprachen möglich  Nutzung von Industriestandards und Normen  Support über PM Applikationszentren  ständige Aktualisierung im Intranet  überwiegend offener Quellcode für eigene Anpassungen  Anwenderhandbücher in deutsch und englisch  einfache Einarbeitung mit Beispielapplikationen  Die Applikation wird unentgeltlich zur Verfügung gestellt

4 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Inhalt der Applikation  Powerpoint Präsentation (deutsch / englisch)  Units / Bibliotheken (Programmierung in ST oder MCC)  Anwenderhandbücher (deutsch / englisch)  Beispielapplikation für SIMOTION D Vorführkoffer  Feedback Bögen (deutsch / englisch)

5 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht Achswickler oder Tandem Achswickler  Wickelt das Material um einen Kern oder eine Hülse  Der Wickel wird über einen Motor angetrieben  Der Wickler kann über Drehzahl oder Moment geregelt werden  Drehzahl und Drehmoment sind durchmesserabhängig  Optional Tänzer / Pendel oder Zugmessdose zur Zugregelung Wendewickler  Zwei oder mehr Achswickler auf einem Drehkreuz  Fliegender Rollenwechsel bei Betriebsgeschwindigkeit

6 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht

7 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht

8 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Prozesskopplung Die Ankopplung an den Prozess erfolgt über den Eingangsparameter lineAxis, dabei sind folgende Varianten möglich: lineAxis = TO#NIL: Es ist keine Leitachse spezifiziert, die Ankopplung erfolgt über Variablen der Struktur sWinderConfigType. lineAxis = TO#driveAxis: Die Leitachse ist eine Drehzahlachse, der Referenzdurchmesser der Leitachse muss spezifiziert werden. Lageinformationen können optional extern verschaltet werden. lineAxis = TO#posAxis: Die Leitachse ist eine Positionierachse. Lageinformationen sind vorhanden. lineAxis = TO#externalEncoderType: Die Leitachse ist ein Maschinengeber. Lageinformationen sind vorhanden.

9 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Betriebsart Die Wickelachse kann entweder drehzahlgeregelt oder lagegeregelt betrieben werden. Die Ankopplung an den Prozess erfolgt immer über einen Geschwindigkeitssollwert.

10 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Einheitensystem

11 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Regelungsarten Die Wickler FB‘s decken die gängigsten Funktionen ab und durch den offenen Quellcode kann eigenes Know How implementiert werden! Regelungsmodi (FB Winder):  Drehmomentensteuerung (indirekte Zugregelung)  Zugregelung mit Momentenbegrenzung  Tänzerlagenregelung mit Drehzahlkorrektur  (Tänzerlagenregelung mit Momentenbegrenzung)  (Zugregelung mit Drehzahlkorrektur)  V-Konstant-Regelung

12 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Indirekte Zugregelung  keine Messwertrückführung  Bahngeschwindigkeit wird durch Klemmstelle vorgegeben  Zugmoment wird über das Moment gesteuert vorgegeben.  gute Kompensation des Beschleunigungs- und Reibmomentes erforderlich  Durchmesserbereich bis ca. 10:1  Zugbereich bis ca. 6:1  Wickelmomentenbereich bis ca. 40:1  Bahngeschwindigkeit bis ca. 600 m/min  vorzugsweise für Blech, Textil und Papier

13 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Indirekte Zugregelung

14 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Zugregelung mittels Momentenbegrenzung  Messgröße (Zugmesswert) wird über einen Regler rückgeführt  Bahngeschwindigkeit wird durch Klemmstelle vorgegeben  Zugmoment wird direkt über das Moment eingestellt  Klemmstelle erforderlich, Messdose ist empfindlich gegen Überlast  gute Kompensation des Beschleunigungsmomentes erforderlich  Durchmesserbereich bis ca. 15:1  Zugbereich bis ca. 20:1  Wickelmomentenbereich bis ca. 100:1  Bahngeschwindigkeit bis ca m/min  Eingriff in die Drehmomentbegrenzung  vorzugsweise für Papier u. dünne Folien

15 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Zugregelung mittels Momentenbegrenzung

16 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Tänzerlageregelung mittels Drehzahladaption  Messgröße (Lagemesswert) wird über einen Regler rückgeführt  Bahngeschwindigkeit wird durch Klemmstelle vorgegeben  Zugmoment wird einen zusätzlichen Drehzahlsollwert eingestellt  Klemmstelle erforderlich, Tänzerrolle greift in den Bahnverlauf ein  Durchmesserbereich bis ca. 15:1  Zugbereich nur veränderbar bei einstellbarer Tänzerabstützung  Wickelmomentenbereich bis ca. 40:1, abhängig von der Ausführung der Tänzerabstützung  Bahngeschwindigkeit bis ca m/min  vorzugsweise für Gummi, Kabel, Textil, Folie u. Papier

17 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Tänzerlageregelung mittels Drehzahladaption

18 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – V-Konstant-Regelung  Wickler wird auf vorgegebene Umfangsgeschwindigkeit (Bahngeschwindigkeitssollwert) geregelt  Zugkraft wird nicht geregelt  Bahntacho erforderlich (Durchmesserberechnung)  Keine Klemmstelle erforderlich  Durchmesserbereich bis ca. 15:1  Bahngeschwindigkeit: abhängig vom mechanischen Aufbau  vorzugsweise für Sortierroller

19 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – V-Konstant-Regelung

20 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Durchmesserrechner Der Durchmesserrechner ist das zentrale Element einer Wickelregelung. Der Durchmesserwert wird z.B. für die Umrechnung der Bahngeschwindigkeit in die entsprechende Motordrehzahl sowie für die Berechnung der erforderlichen Drehmomente benötigt. Der Durchmesser wird aus dem Bewegungsverhältnis von Warenbahn und Wickler bestimmt oder extern gemessen. Folgende Durchmesserberechnungsarten sind implementiert:  Externer Sensor  Verhältnis von Warenbahngeschwindigkeit und Drehzahl  Integration der Materialdicke  Berechnung durch Integration (Weg zu Winkel)  Berechnung durch Messen der Lage (Weg zu Winkel)

21 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Durchmesserrechner Modus DIAM_CALC: Der Durchmesser wird auf Basis des Verhältnisses der Bahngeschwindigkeit zur Wicklerdrehzahl berechnet. Typischerweise ist die Berechnung in den Beschleunigungs- oder Verzögerungsphasen nicht stabil. Modus DIAM_CALC_INTEGRAL: Der Durchmesser wird auf Basis des Verhältnisses von Bahnlänge zu Wickelumdrehungen berechnet. Die Bahnlänge bzw. der Wickelwinkel werden dabei durch Integration der Bahngeschwindigkeit bzw. der Wicklerdrehzahl berechnet. Die Länge des Messintervalls (gemessen in Wickelumdrehungen) wird über Parameter festgelegt. Die Ergebnisse bei Beschleunigung / Verzögerung der Maschine sind besser als bei der V/n Berechnung. Modus DIAM_CALC_POSITION: Der Durchmesser wird auf Basis des Verhältnisses von Bahnlänge zu Wickelumdrehungen berechnet. Für die Bestimmung der Lageinformationen wird die Lageerfassung genutzt. Die Länge des Messintervalls (gemessen in Wickelumdrehungen) wird über Parameter festgelegt. Die Ergebnisse bei Beschleunigung / Verzögerung der Maschine sind besser als bei der V/n Berechnung. Modus DIAM_THICKNESS_ADDITION: Durchmesserberechnung auf Basis der Integration der Materialdicke (der Durchmesser ändert sich pro Wickelumdrehung um 2 * Materialdicke). Der Wicklerwinkel wird durch Integration der Wicklerdrehzahl bestimmt. DIAM_CALC_EXT: Der Durchmesser wird durch ein externes Messgerät bestimmt (z.B. Ultraschallsensor, Anlegewalze).

22 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Durchmesserrechner Im Anschluss an die Durchmesserberechnung wird der berechnete Durchmesserwert auf Plausibilität geprüft (Durchmesseranstiegsbegrenzung) und interpoliert. Folgende Verfahren sind implementiert:  Interpolation mit Hochlaufgeber über die Materialdicke  Interpolation mit Hochlaufgeber (für lagebasierte Durchmesserberechnung)  Interpolation ohne Hochlaufgeber (nur lagebasierte Durchmesserberechnung). Die Materialdicke wird für die Plausibilitätsprüfung benötigt.

23 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Durchmesserrechner

24 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Durchmesserrechner Optional bei Aufwicklern, wenn der Zug mit steigendem Durchmesser des Wickels abnehmen soll.  Wickelhärtenkennlinie ist abhängig vom aktuellen Durchmesser  Die folgenden Methode zur Berechnung der Kennlinie sind implementiert:  Hyperbolische Kennlinie, max. Zugabschwächung im Unendlichen  Hyperbolische Kennlinie, max. Zugabschwächung bei max. Durchmesser  Lineare Kennlinie, maximale Zugabschwächung bei max. Durchmesser  Stützpunkttabelle mit linearer Interpolation

25 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Regleradaption  Reglerverstärkung des Zugreglers kann in Abhängigkeit des Durchmessers angepasst werden  höhere Reglerverstärkung bei hohem Durchmesser  Reglerverstärkung des Drehzahlreglers im Antrieb kann in Abhängigkeit des Trägheitsmomentes oder des Durchmessers der Wicklerrolle angepasst werden  notwendig um auch bei einem vollem Wickel diesen dynamisch zu verfahren

26 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Drehmomentenvorsteuerung Das Drehmoment während des Wickelvorgangs wird aus drei Komponenten gebildet:  Beschleunigungsmonent Während der Beschleunigungs- und Verzögerungsphase des Materials wird ein Kompensationsmoment auf den Antrieb geschaltet um dynamischer auf Geschwindigkeitsänderungen zu reagieren und Zugeinbrüche zu vermeiden Beschleunigungsvorsteuerung in Abhängigkeit von Durchmesser sowie Bahnbreite, Getriebestufe und Materialdichte  Reibkompensation Kompensation der mechanischen Verluste zur genauen Einstellung des Zugs.  Zugvorsteuerung Einstellung des Zugmoments, speziell bei der indirekten Zugregelung Bei Verwendung der Drehmomentenvorsteuerung ist der Technologiedatenblock zwingend notwendig.

27 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Zugbetrieb (Bahnbetrieb)  Zugbetrieb kann nur im Modus Betrieb und bei nicht anstehender Bahnrissmeldung angewählt werden  Umschaltung von Bahn- in den Zugbetrieb und umgekehrt sollte wenn möglich bei stehender Maschine erfolgen  Eine Aufschaltung der Sollwerte bei Umschaltung im Betrieb erfolgt über einstellbare Rampen  Abwahl Zugbetrieb bedeutet Bahnbetrieb, d.h. der Durchmesser wird gehalten und die Achse fährt ohne Übersteuerung, bzw. Drehzahlkorrektur im drehzahlgeregelten Betrieb

28 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Technologieregler Technologieregler auf Basis eines PID-Reglers zur Verwendung als Zug- oder Tänzerlageregler in Wickel- oder Bahnregelungen  Sollwerthochlaufgeber mit Setzfunktion  PID-Regler  Rampenfunktion als Reglerausgangsbegrenzung  Kp-Adaption  D-Anteil optional zuschaltbar im Istwertzweig

29 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Funktionsübersicht – Restlängenberechnung Restlängenberechnung – FCRLC (LConLib)  Die Restlänge einer Rolle wird berechnet durch Eingabe folgender Parameter:  Dicke des Materials  Aktueller Durchmesser  Zieldurchmesser  Ausgabe der Länge des Materials auf der Rolle oder das noch aufzuwickelnde Material

30 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Bausteinübersicht Die Converting- Bibliothek wird ausgeliefert als:  Bibliotheksexport (SIMOTION Converting Library)  Beispielprojekt (SIMOTION Winder) Die Converting- Bibliothek besteht aus vier Komponenten: aVersion: Changelog fConvTools: Allgemeine antriebsbasierte Funktionen, Regelungs- sowie Systembausteine usw. fWinderTools: Wickler-interne Funktionsbausteine (Durchmesserrechner, Technologieregler, Wickelhärtekennlinie usw.) fWinder: Wicklerbaustein (FBWinder)

31 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Bausteinübersicht – FBWinder

32 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Beispielkonfiguration Beispielkonfiguration: (stand alone / geringe Performance) SIMOTION D410 DP/PN SINAMICS S120 AC/AC Bremswiderstand (optional) TM31 (optional) Drive-Cliq Hub (optional) z.B. 1PH8 Motor Standards: SIMOTION Wickler SIMOTION Axis Function Block Vorteile:  Modulare Lösung basierend auf Standardprodukten  Höhere Hardware Integration (keine zusätzliche Wicklersteuerung)  Schnelle und skalierbare Plattform  Onboard E/A und Schnittstelle des Maschinengebers Ethernet / PROFIBUS HMI 1PH8 PM340 SIMOTION D410

33 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Converting Toolbox Beispielkonfiguration SIMATIC S7 Maschinen- automatisierung PROFIBUS HMI Bahnregelung Maschinengeber (HTL/TTL/SSI) oder Analogkopplung TM31 SIMOTION D410 SINAMICS S120 AC/AC 1PH8 Wickler Tänzer (oder Zugmessdose) Klemmstelle

34 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Beispielkonfiguration Vorteile:  Zeitersparnis bei Projektierung, Test und Inbetriebnahme  Höhere Hardware Integration (keine zusätzliche Wicklersteuerung)  Schnelle und skalierbare Plattform  Modulare Lösung basierend auf Standardprodukten SIMOTION D4x5 Motor Module PROFINET / PROFIBUS Wickler 1PH8 Hilfsachsen / Warenbahn Beispielkonfiguration: (Maschinensteuerung) SIMOTION D4x5 SINAMICS S120 DC/AC Einspeisung (ALM / SLM / BLM) TB30/TM31 (optional) 1PH8 Motor Standards: SIMOTION Wickler SIMOTION Axis Function Block

35 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Converting Toolbox Beispielkonfiguration Maschinen- automatisierung HMI Bahnregelung TM31 SIMOTION D4x5 SINAMICS S120 DC/AC 1PH8 Wickler Tänzer (oder Zugmessdose) Klemmstelle SIMOTION D4x5 Ethernet / PROFIBUS 1PH8

36 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Beispielprojekt

37 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Beispielprojekt

38 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Industry Sector Tools Beispielprojekt Beispiel- konfiguration Baustein- übersicht Funktions- übersicht Inhalt der Applikation Nutzen der Applikation Einleitung Converting Toolbox Tools - Auslegung

39 © Siemens AG Alle Rechte vorbehalten. Applikationszentrum I DT MC PMA APC Frauenauracher Str. 80 D Erlangen SIMOTION Wickler V2.2.3SIMOTION Wickler V2.2.3 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit!


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