Inverses Pendel André Wilhelm Thu Ha Dang.

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 Präsentation transkript:

Inverses Pendel André Wilhelm Thu Ha Dang

Überblick Microchip Picdem 18F452 Microchip Picdem 2 Plus Demo Board Gelötete H-Brücke (mit Testbeschaltung) Verschaltung der Komponenten Entwicklungsumgebung Konfiguration Die harte Realität

Microchip Picdem 18F452

Picdem 2 Plus Demo Board

H-Brücke (Schaltung)

Verschaltung der Komponenten

Verkabelter Aufbau

Entwicklungsumgebung MPLAB IDE v7.52 Programmierung der Hardware erfolgt über Microchip MPLAB ICD 2 In-Circuit Debugger Programmiersprache: C Compiler: Microchip c18 Enthält bereits angepasste Header und Bibliotheken

Entwicklungsumgebung

Konfiguration

Realisation Motorsteuerung mittels Pulsweitenmodulation Mitgelieferte Funktion SetDCPWM1(dc) aus pwm.h 10bit, also Werte von 0 bis 1023 Positions- bzw. Winkelbestimmung durch Registrierung der Motorinterrupts 504 Löcher beim Pendelmotor, ergibt bei 2 Sensoren mit Taktflanken-Toggle 2016 Interrupts pro Umdrehung Timer zur Ablaufsteuerung/Regelung, ein TMR0-Interrupt erfolgt alle 13,1064ms

Historie Aufwärmübungen Zentrierung Einschwingen Randabbruchbedingung Berechnung der Winkeländerung In Timerinterruptroutine Regler P-Regler PI-Regler PID-Regler

Probleme H-Brücke funktioniert nur mit mind. 12 Volt Reibung Lösung mit PWM-Offset Echtzeitsystem Transparenz Instabilität Verletzungsgefahr

Probleme Ergebnis der Regler ungenügend (evtl. Ansatz mit Fuzzy-Reglern?) Berechnung der Schlittenposition fehlerhaft Interruptblockierung? Displayansteuerung hat nicht funktioniert

Eine kleine Vorführung Zentrierung Regler

Noch Fragen? ENDE