Inverses Pendel André Wilhelm Thu Ha Dang
Überblick Microchip Picdem 18F452 Microchip Picdem 2 Plus Demo Board Gelötete H-Brücke (mit Testbeschaltung) Verschaltung der Komponenten Entwicklungsumgebung Konfiguration Die harte Realität
Microchip Picdem 18F452
Picdem 2 Plus Demo Board
H-Brücke (Schaltung)
Verschaltung der Komponenten
Verkabelter Aufbau
Entwicklungsumgebung MPLAB IDE v7.52 Programmierung der Hardware erfolgt über Microchip MPLAB ICD 2 In-Circuit Debugger Programmiersprache: C Compiler: Microchip c18 Enthält bereits angepasste Header und Bibliotheken
Entwicklungsumgebung
Konfiguration
Realisation Motorsteuerung mittels Pulsweitenmodulation Mitgelieferte Funktion SetDCPWM1(dc) aus pwm.h 10bit, also Werte von 0 bis 1023 Positions- bzw. Winkelbestimmung durch Registrierung der Motorinterrupts 504 Löcher beim Pendelmotor, ergibt bei 2 Sensoren mit Taktflanken-Toggle 2016 Interrupts pro Umdrehung Timer zur Ablaufsteuerung/Regelung, ein TMR0-Interrupt erfolgt alle 13,1064ms
Historie Aufwärmübungen Zentrierung Einschwingen Randabbruchbedingung Berechnung der Winkeländerung In Timerinterruptroutine Regler P-Regler PI-Regler PID-Regler
Probleme H-Brücke funktioniert nur mit mind. 12 Volt Reibung Lösung mit PWM-Offset Echtzeitsystem Transparenz Instabilität Verletzungsgefahr
Probleme Ergebnis der Regler ungenügend (evtl. Ansatz mit Fuzzy-Reglern?) Berechnung der Schlittenposition fehlerhaft Interruptblockierung? Displayansteuerung hat nicht funktioniert
Eine kleine Vorführung Zentrierung Regler
Noch Fragen? ENDE