Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 1 Mikrocomputertechnik Jürgen Walter SERVO_LR-HS-53-P-Quickie Programmierung.

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1 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 1 Mikrocomputertechnik Jürgen Walter SERVO_LR-HS-53-P-Quickie Programmierung der Kalibration eines Servosystems

2 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 2 Lernziele:  Servomotor HS-53  Programmierung der PCA-Einheit  Einfache arithmetische Operationen  Programmierung einer Interrupt Service Routine

3 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 3 Voraussetzungen  PWM-SERVO-QUICKIE  Servo-Kalibrations- Quickie

4 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 4 Funktion: SERVO_LR-HS-53  Servo fährt in Mittenstellung  T2 – Servo fährt gegen Uhrzeigerrichtung  T3 – Servo fährt in Uhrzeigerrichtung  Idee:  Nach ca. n*21,84ms entsteht Interrupt   der Inhalt von PCA0CPx wird um C_ADD geändert   die Servostellung ändert sich.

5 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 5 Vorgehensweise: SERVO_LR-HS-53  Konstanten festlegen  Interrupt-Vektoren  Initialisierung (Configuration Wizard)  Neutralstellung 1,5ms  Programmschleife  ISR_PCA0  Sind n-Interrupts aufgetreten?  Taster 2?  Richtung 0,9ms fahren – Addition: C_ADD  Taster 3?  Richtung 2,1ms fahren – Subtraktion: C_ADD

6 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 6 ÜBUNGEN: Ü01 Kalibrieren Sie ihren Servo auf 0°; 90°; 180° Ermitteln Sie die dazugehörigen Werte von PCA0CPx Ü02 Variieren Sie die Schrittweite Ü03 Variieren Sie die Geschwindigkeit durch Veränderung der „Interruptanzahl zur Änderung“ Ü04 Ermitteln Sie die maximale Geschwindigkeit °/s, indem Sie zwischen T2: 0° und T3: 180° fahren und über 10 Messungen mitteln. Ü05 Bauen Sie jetzt einen Scheibenwischer der zwischen 0° und 180° wischt.

7 Mikrocomputertechnik SERVO-Kalibrations-Quickie Prof. J. Walter Stand Dezember 2014 7 Quickies – schnell und intensiv lernen  Ziel erreicht!