Fabian Möbus, David Mahr

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 Präsentation transkript:

Fabian Möbus, David Mahr Umsetzung einer LineTracking-Software auf Basis eines LEGO® MINDSTORMS EV3 - Roboters mit Matlab/Simulink Fabian Möbus, David Mahr

Inhalt Aufgabenstellung Konzept Umsetzung Schwierigkeiten Lösungen Fazit 08.06.15 David Mahr , Fabian Möbus 2 2

Aufgabenstellung Der Lego Mindstorm EV3 Roboter mit Matlab/Simulink programmieren. Linienerkennung Linienverfolgung 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 3

Aufgabenstellung Der Lego Mindstorm EV3 Roboter mit Matlab/Simulink programmieren. Linienerkennung Linienverfolgung 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 4

Konzept Kantenerkennung Möglichst hohe Geschwindigkeit In Ecken NICHT stoppen Eckenerkennung 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 5

Umsetzung Zustandsautomat Subsysteme Line-Tracker-Control Eckenerkennung Motorsteuerung 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 6

P-Anteil 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 7

Motorverhalten im Realbetrieb 08.06.15 David Mahr, Fabian Möbus 8

Schwierigkeiten & Lösungen Lichtverhältnisse Einlesen der Max und min Werte Haftung Sanftere Ansteuerung der Motoren Reglereinstellungen Ausprobieren Motorsteuerung bei Ecken Eckenerkennung 08.06.15 David Mahr, Fabian Möbus 9

Fazit Kompromiss zwischen Genauigkeit und Geschwindigkeit Hoher Testaufwand 20.02.2015 David Mahr, Fabian Möbus 10

Ausblick Dynamische Regleranpassung nötig Breite der Fahrbahnmarkierung Sensorwert – Selbsthaltung 08.06.2015 David Mahr , Fabian Möbus 11