122.05.2015Übung 9 - MdMT Methoden der Medizintechnik Übung zur Vorlesung Folge 9 – LEGO Basics Erste Aufgabe zu.

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1 122.05.2015Übung 9 - MdMT Methoden der Medizintechnik Übung zur Vorlesung knueppel@ovgu.de marcus.schmidt@ovgu.de Folge 9 – LEGO Basics Erste Aufgabe zu LEGO NXT

2 222.05.2015Übung 9 - MdMT Heute wird es wieder wesentlich einfacher und anschaulicher ;-) Motivation

3 322.05.2015Übung 9 - MdMT Wiederholung / Anleitung: Ansteuerung LEGO-Motor % 1. NXT-Block aktivieren COM_CloseNXT all clear all close all h = COM_OpenNXT(); COM_SetDefaultNXT(h);

4 422.05.2015Übung 9 - MdMT Ansteuerung LEGO-Motor % 2. Motor bewegen – Parameter (der Reihe nach): % Motorauswahl -> MOTOR_A bis MOTOR_C % Power -> -100 bis +100 für links/rechts % Tacholimit -> Drehwinkel in Grad eingeben % SpeedRegulation -> false: Konstante Power % (Nicht für Synchrone % Fahrt mit einem zweiten Motor) % -> true: Powererhöhung um Geschwindigkeit % konstant zu halten (für Synchrone % Fahrt mit einem zweiten Motor) % ActionAtTachoLimit: -> Coast: Normales Stoppen, % Motor rollt leicht nach % -> Brake: Langsames abbremsen kurz % bevor das Tacholimit % ereicht ist % -> HoldBrake: Ruckartiges stoppen % SmoothStart: Langsames fahren ohne Kontraktionsverlust NXC_MotorControl(MOTOR_A,50,100,'false','Brake','true')

5 522.05.2015Übung 9 - MdMT Auslesen Ultraschall-Entfernungssensor OpenUltrasonic(SENSOR_1); Entfernung = GetUltrasonic(SENSOR_1) CloseSensor(SENSOR_1);

6 622.05.2015Übung 9 - MdMT Steuere den LEGO-Motor auf zwei verschiedene Arten proportional zu dem Messwert des Ultraschallsensors an. Aufgabe 1 Der Motor dreht sich kontinuierlich in dieselbe Richtung. Die Entfernung zum Sensor steuert seine Drehgeschwindigkeit. Je größer der Entfernungswert, desto „mehr Gas“. Bei minimaler Entfernung stoppt der Motor. Aufgabe 2 Der Motor „folgt“ der gemessenen Entfernung eines Gegenstandes mit konstanter Geschwindigkeit. Je nachdem, wie weit der Gegenstand entfernt ist, dreht er sich auf einen Winkel zwischen 0... 360 Grad, den er dann, solange bis sich die Entfernung wieder ändert, hält. Das heißt, er dreht sich vor- und zurück auf eine bestimmte Position - je nach Entfernung. Aufgaben - Proportionalsteuerung