105.06.2015Übung 10 - MdMT Methoden der Medizintechnik Übung zur Vorlesung Folge 10 – Smarter mit LEGO Objektorientierte.

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1 105.06.2015Übung 10 - MdMT Methoden der Medizintechnik Übung zur Vorlesung knueppel@ovgu.de marcus.schmidt@ovgu.de Folge 10 – Smarter mit LEGO Objektorientierte Motoransteuerung

2 205.06.2015Übung 10 - MdMT Heute eine komplett mathefreie Übung. Motivation

3 305.06.2015Übung 10 - MdMT Verbesserte Ansteuerung des Motors Problem beim bisherigen Vorgehen (Übung 9, Aufgabe 1): Es ruckelt, da man die Dauer der Motorbewegung in MATLAB nur erraten kann. Lösung: Motor „objektorientiert“ ansteuern Vorteil: Sehr genaue Kontrolle über den Motor zu jeder Zeit Nachteil: Mehr Schreibarbeit / das Programm wird länger

4 405.06.2015Übung 10 - MdMT Einfache Ansteuerung LEGO-Motor % Bisher: NXC_MotorControl(MOTOR_A,50,100,'false','Brake','true'); %... Programm läuft sofort weiter (bevor Motor fertig ist)

5 505.06.2015Übung 10 - MdMT Neu: Genauere Ansteuerung des LEGO-Motors % "Voreinstellung" des Motors nach Programmstart motorA = NXTMotor('A', 'Power', 100); % Motor A mit 100% Leistung motorA.SpeedRegulation = false; motorA.TachoLimit = 60; motorA.ActionAtTachoLimit = 'Coast'; motorA.SmoothStart = false; %... irgendetwas anderes tun... Motor steht noch still! % Jetzt erst Start der vorkonfigurierten Bewegung motorA.SendToNXT(); pause(0.1); %... irgendetwas anderes tun... % Änderung der Geschwindigkeit und % Motor hiermit (neu)starten motorA.Power = 50; motorA.SendToNXT(); pause(0.1);

6 605.06.2015Übung 10 - MdMT Jetzt möglich: Auf den Motor „warten“ - DAS Mittel gegen Ruckeln und Piepsen % "Voreinstellung" des Motors nach Programmstart motorA = NXTMotor('A', 'Power', 100); % Motor A mit 100% Leistung motorA.SpeedRegulation = false; motorA.TachoLimit = 90; motorA.ActionAtTachoLimit = 'Coast'; motorA.SmoothStart = false; %... irgendetwas anderes tun... % Start der Vorkonfigurierten Bewegung! motorA.SendToNXT(); pause(0.1); % Auf Abschluss der Bewegung warten motorA.WaitFor(5,h); %(Max. Wartezeit in Sek., NXT-Handle) % Änderung der Geschwindigkeit und % Motor nahtlos weiterlaufen lassen motorA.Power = 100; motorA.SendToNXT(); pause(0.1);

7 705.06.2015Übung 10 - MdMT Noch besser: Motor endlos laufen lassen + dabei Geschwindigkeit ändern % "Voreinstellung" des Motors nach Programmstart motorA = NXTMotor('A', 'Power', 100); % Motor A mit 100% Leistung motorA.SpeedRegulation = false; motorA.TachoLimit = 0; % Motor dreht endlos und kann dabei % weiter auf Befehle reagieren – ohne % zu piepsen motorA.ActionAtTachoLimit = 'Coast'; motorA.SmoothStart = false; % Start der Vorkonfigurierten Bewegung! motorA.SendToNXT(); pause(0.1); %... irgendetwas anderes tun, Motor läuft derweil weiter... % Änderung der Geschwindigkeit (hier: Stoppen des Motors) motorA.Power = 0; motorA.SendToNXT(); pause(0.1);

8 805.06.2015Übung 10 - MdMT Bitte berühren: Auslesen des Tastsensor OpenSwitch(SENSOR_1); %... Schleifenstart u.a. % „Messung“ des Zustandes schalter1IstGeradeGedrueckt = GetSwitch(SENSOR_1); %... Anders tun... if (schalter1IstGeradeGedrueckt) %... Noch etwas anderes tun... disp(1); else disp(2); end %... Schleifenende... CloseSensor(SENSOR_1);

9 905.06.2015Übung 10 - MdMT Baue aus einem bzw. zwei Tastsensoren eine Fernsteuerung für einen LEGO-Motor. Aufgabe 1 Solange Taster 1 gedrückt gehalten wird, dreht sich der Motor linksherum mit 50% Leistung – mit Taster 2 entsprechend andersherum und 50% Leistung. Werden beide gleichzeitig gedrückt gehalten, dreht er linksherum mit 100% Leistung. Beim Loslassen stoppt er sofort. Verwende die erweiterte Art der Motoransteuerung (siehe diese Folien). Aufgabe 2 Wird Taster 1 angetippt, startet der Motor. Wird er nochmals angetippt, stoppt er wieder. Verwende die erweiterte Art der Motoransteuerung (siehe diese Folien). Aufgaben - Proportionalsteuerung