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Veröffentlicht von:Annaliesa Wolfer Geändert vor über 9 Jahren
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Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi-Axis Konfiguration
Seminar April 2013 Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi-Axis Konfiguration One Solution Elmo MC Eng. Bartholomäus Richter REV. 1 – April 2013 Any Application Seminar
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Agenda Was will ich Ausführung Technische Limitierungen 2
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Was will ich Kleine HMI Steuer- PC Achsen die sich bewegen 3 3
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Beispiel Maschine 15x Digitale Eingänge
6x Achsen 15x Digitale Eingänge 2x High Speed Eingänge als Capture Eingänge 5x Digitale Ausgänge 2x Analoge Eingänge Ist- Strom Anzeige Sicherheit 4 4
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Systemstruktur Steuerung GMAS Whistle Externe I/Os 5
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Detail der Systemstruktur
Sensoren der Funktion nach am Regler anschließen (RLS, FLS, Homing) Position Capture Eingänge auch am Regler anschließen 6
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Achsen definieren 6 Achsen 3 Hauptachsen + 3 Zustellachsen
Touch Probe an der entsprechenden Achse (nicht über externe I/Os oder Klemmen) GMAS kann 100 Achsen, 16 NC Achsen 7
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NC Zusammenfassen 3 Hauptachsen (X&Y) = V Rotatorisch
Großes Prozessabbild Endlagenschalter Cyclic Position Mode Touch Probe Berechnung in jedem PLC Task V A01, X A02, Y (X&Y) = V 8
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NC Zusammenfassen 3 Nebenachsen Werden nur eventbasiert angesprochen
Profile Position Mode Position nicht als PDO 9
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Am GMAS EAS Konfiguration 10
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Mehrachsen Konfiguration
EAS Konfiguration Verschiedene Modes of Operation 11
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Mehrachsen Konfiguration
Groben Maschinenablauf entwickeln Übersicht über die einzelnen Funktionen Vorbereitung zum IEC Probleme frühzeitig erkennen Welche Prozesse laufen parallel 12
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Das eigentliche Programmieren
Aus dem Skriptmanager wird dann die Struktur des eigentlichen Codes gebaut Funktionen können direkt übernommen werden Hier keine Schleifen einbauen 13
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Agenda Was will ich Ausführung Technische Limitierungen 14
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CAN vs EtherCAT Kein Unterschied in der Programmierung am GMAS CANopen
Bekanntes „Neue“ Technik Optimalere Bandbreite 3x Leitungen 4x Leitungen „Simple“ Verdrahtung CAT 5e Netzwerkkabel ++ Prozessbild Synchron Kein Unterschied in der Programmierung am GMAS 15 15
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CANopen Performance 16 16 Anzahl der Achsen 6 [Anzahl] PDOs pro Achse
3 NC oder non-NC 1 [non-NC 0;1 NC] Cylus Zeit 10 [ms] Baut Rate 1000 [kbyte/sec] [messages/msec] Berechnung TX 19 [messages] RX 18 TX+RX 37 Zeit 6,17 [msec] Auslastung 61,67 [%] Input Number of Axis 6 [number] PDO per Axis IN 5 Control word 16 [bit] Target Position 32 Velocity Offset Digital Outputs PDOs per Axis OUT Status Word Position actual value Velocity sensor actual value Torque actual value Position Following error Digital Inputs Bautrate 1 [Mbit/s] CANopen Cycletime 10 [msec] 16 16
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EtherCAT Performance Needed bandwith (practical limit 16 [Mbit/s] Busload (practical limit) [%] Input Number of Axis 6 [number] PDO per Axis IN 5 Control word 16 [bit] Target Position 32 Velocity Offset Touch Probe Function Digital Outputs PDOs per Axis OUT 9 Status Word Position actual value Velocity sensor actual value Torque actual value Touch Probe status Touch Probe Pos1 positiv Touch Probe Pos1 negativ Position Following error Digital Inputs Bautrate 100 [Mbit/s] EtherCAT Cycletime 1 [msec] 17 17
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