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Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi- Axis Konfiguration Elmo MC Eng. Bartholomäus Richter REV. 1 – April 2013 One Solution Any Application.

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1 Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi- Axis Konfiguration Elmo MC Eng. Bartholomäus Richter REV. 1 – April 2013 One Solution Any Application Seminar Seminar April 2013

2 Agenda 2 Was will ichAusführungTechnische Limitierungen

3 Was will ich 33 Kleine HMI Steuer- PC Achsen die sich bewegen

4 Beispiel Maschine 44 6x Achsen 15x Digitale Eingänge 2x High Speed Eingänge als Capture Eingänge 5x Digitale Ausgänge 2x Analoge Eingänge Ist- Strom Anzeige Sicherheit

5 Systemstruktur 5 Steuerung GMAS Whistle Externe I/Os

6 Detail der Systemstruktur 6 Sensoren der Funktion nach am Regler anschließen (RLS, FLS, Homing) Position Capture Eingänge auch am Regler anschließen

7 Achsen definieren 7 6 Achsen  3 Hauptachsen + 3 Zustellachsen Touch Probe an der entsprechenden Achse (nicht über externe I/Os oder Klemmen) GMAS kann 100 Achsen, 16 NC Achsen

8 NC Zusammenfassen 8 3 Hauptachsen (X&Y) = V Rotatorisch Großes Prozessabbild Endlagenschalter Cyclic Position Mode Touch Probe Berechnung in jedem PLC Task A02, YA01, X (X&Y) = V V

9 NC Zusammenfassen 9 3 Nebenachsen Werden nur eventbasiert angesprochen Profile Position Mode Position nicht als PDO

10 Am GMAS 10 EAS Konfiguration

11 Mehrachsen Konfiguration 11 EAS Konfiguration Verschiedene Modes of Operation

12 Mehrachsen Konfiguration 12 Groben Maschinenablauf entwickeln Übersicht über die einzelnen Funktionen Vorbereitung zum IEC Probleme frühzeitig erkennen Welche Prozesse laufen parallel

13 Das eigentliche Programmieren 13 Aus dem Skriptmanager wird dann die Struktur des eigentlichen Codes gebaut Funktionen können direkt übernommen werden Hier keine Schleifen einbauen

14 Agenda 14 Was will ichAusführungTechnische Limitierungen

15 CAN vs EtherCAT 15 CANopenEtherCAT Bekanntes„Neue“ Technik Optimalere Bandbreite 3x Leitungen4x Leitungen „Simple“ VerdrahtungCAT 5e Netzwerkkabel ++ Prozessbild Synchron Kein Unterschied in der Programmierung am GMAS

16 CANopen Performance 16 Input Number of Axis6[number] PDO per Axis IN5[number] Control word16[bit] Target Position32[bit] Velocity Offset32[bit] Digital Outputs32[bit] PDOs per Axis OUT6[number] Status Word16[bit] Position actual value32[bit] Velocity sensor actual value32[bit] Torque actual value32[bit] Position Following error32[bit] Digital Inputs32[bit] Bautrate1[Mbit/s] CANopen Cycletime10[msec] Anzahl der Achsen6[Anzahl] PDOs pro Achse3[Anzahl] NC oder non-NC1[non-NC 0;1 NC] Cylus Zeit10[ms] Baut Rate1000[kbyte/sec] 6[messages/msec] Berechnung TX19[messages] RX18[messages] TX+RX37[messages] Zeit6,17[msec] Auslastung61,67[%]

17 EtherCAT Performance 17 Input Number of Axis6[number] PDO per Axis IN5[number] Control word16[bit] Target Position32[bit] Velocity Offset32[bit] Touch Probe Function16[bit] Digital Outputs32[bit] PDOs per Axis OUT9[number] Status Word16[bit] Position actual value32[bit] Velocity sensor actual value32[bit] Torque actual value32[bit] Touch Probe status16[bit] Touch Probe Pos1 positiv16[bit] Touch Probe Pos1 negativ32[bit] Position Following error32[bit] Digital Inputs32[bit] Bautrate100[Mbit/s] EtherCAT Cycletime1[msec] Needed bandwith (practical limit Busload (practical limit)16[%]

18 Thank you! For more information, please contact:

19 Elmo For Better Results One Solution, Any Servo Application


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