20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch1 PDV Vertiefung SS08 RP6 mit Kamera ● Idee ● Technische Daten ● Aufbau ● Regelung ● Demo ● Fazit ● Quellen.

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1 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch1 PDV Vertiefung SS08 RP6 mit Kamera ● Idee ● Technische Daten ● Aufbau ● Regelung ● Demo ● Fazit ● Quellen

2 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch2 Idee ● Ursprünglich: Erkennung und Verfolgung eines Farbigen Balls ● Reduzierung auf Schwarz-Weiß ● Reduzierung auf einige Zeilen

3 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch3 Technische Daten RP6 RP6 Base: ● ATMEGA32: 8bit Prozessor mit 8MHz, 32KB Flash ROM, 2KB RAM ● Sensoren: ● Lichtsensoren ● Bumper RP6 M32 Erweiterrungsmodul: ● ATMEGA32L: 8bit Prozessor mit 16MHz ● I²C Bus ● LC-Display Port ● 14 I/O Ports, davon 6 ADC's

4 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch4 Technische Daten Kamera OV6620 Sensor: ● Auflösung: 356 x 292 (172 x 144) ● Formate: YUV, RGB, SW ● Output: Analog, Digital (4/8/16Bit) ● Framerate: 60FPS max. ● Boardspannung: 5V < 80mW ● I²C Ansteuerung ● aut. Helligkeitsregelung C3088 Kamera Modul ● Digital Output (8Bit, Y0~Y7) ● I²C Ports: SDA/SCL ● VSYN: Bildreferenz ● HREF: Zeilenreferenz ● PCLK: Pixelreferenz ● VTO: Video Analog Output

5 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch5 Aufbau

6 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch6 Regelung Bestimmung des Pixel/Zentimeter Verhältnisses: 8cm breiter dunkler Streifen in Abständen von 50cm, 60cm, 70cm

7 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch7 Regelung Drei-Punkt-Regler: ● Wenn Bumper betätigt: Stop ● Wenn das Objekt links von Mitte: Rechts Sollgeschwindigkeit, links ¼ Sollgeschwindigkeit ● Wenn das Objekt rechts von Mitte: Links Sollgeschwindigkeit, rechts ¼ Sollgeschwindigkeit ● Ansonsten Geradeaus mit Sollgeschwindigkeit: Tote Zone ● ca. 3 Auswertungen pro Sekunde Ein Bild besteht aus 3 Zeilen. ● Bestimmung des dunkelsten Pixel(DP) ● Ermittlung der linkesten und rechtesten dunklen Pixel anhand des DP ● Berechnung des Mittelpunkts mittels Durchschnittsbildung P-Regler: ● Teiler = Sollgeschwindigkeit/Sollregelwert ● Wenn Bumper betätigt: Stop ● Wenn Stellwert <=0 fahre mehr links: Linkermotor= Sollgeschw. + Teiler*Stellwert Rechtermotor= Sollgeschw. - Teiler*Stellwert ● Ansonsten Linkermotor= Sollgeschw. - Teiler*Stellwert Rechtermotor= Sollgeschw. + Teiler*Stellwert

8 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch8 Video Demo

9 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch9 Fazit ● Es ist immer mehr Arbeit als man ursprünglich denkt! ● Erfahrungen gesammelt in der Mikrocontroller Programmierung ● Nicht nur vor dem PC sitzen und programmieren

10 20.09.2016Calogero Fontana - Sebastian Heinisch10 Quellen ● http://www.arexx.com/ ● http://www.roboternetz.de/ ● http://www.cs.cmu.edu/~cmucam/Downloads/ov6620DSLF.PDF