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Teconsult Precision Robotics. Genauigkeitssteigerung von Industrierobotern Anwendung auf SCARA-Roboter.

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Präsentation zum Thema: "Teconsult Precision Robotics. Genauigkeitssteigerung von Industrierobotern Anwendung auf SCARA-Roboter."—  Präsentation transkript:

1 Teconsult Precision Robotics

2 Genauigkeitssteigerung von Industrierobotern Anwendung auf SCARA-Roboter

3 Roboterkalibriersystem ROSY Anwendungsgebiete: l Hochgenaue Applikationen l Off-line- Programmierung l Verbesserung der Austauschbarkeit

4 Roboterkalibriersystem ROSY Möglichkeiten: l Vermessung und l Kalibrierung von: l Werkzeug l Werkstück l Roboter

5 Roboterkalibriersystem ROSY Grundproblem: l Abweichungen durch kinematische Fehler des realen Roboters gegenüber dem idealen Modell

6 Roboterkalibriersystem ROSY Gründe: l Fertigungstoleranzen l Montagefehler l Dejustage l Beschädigung l Verschleiß l Thermische Einflüsse

7 Roboterkalibriersystem ROSY Erfordernis: l Steigerung der Absolutgenauigkeit bis nahe an die Wiederholgenauigkeit IstSoll

8 Roboterkalibriersystem ROSY Weg: l Kalibrierung der Kinematik l Korrektur der Maschinendaten

9 Roboterkalibriersystem ROSY Sensorik: l Digitale Kameras l LED-Beleuchtung l Vermessener TCP l Universaladapter

10 Roboterkalibriersystem ROSY Eigenschaften: l Schnell l Portabel l Hochgenau l Bedienfreundlich l Herstellerunabhängig

11 Roboterkalibriersystem ROSY Robotertypen: l Denso l KUKA l Fanuc l SEF l Mitsubishi l Comau l ABB l Stäubli l Motoman l Panasonic l Adept

12 Roboterkalibriersystem ROSY Beispielresultat: l Fehler vorher: Ø 1,44 mm l Fehler nachher: Ø 0,12 mm

13 Roboterkalibriersystem ROSY Weitere Optionen: l TCP- Vermessung l Base- Vermessung

14 Roboterkalibriersystem ROSY Ziele: l Reduzierung von Stillstandszeiten l Bessere Übertragbarkeit von off-line-Programmen l Prozeßsicherheit l Qualitätskontrolle l Neue Einsatzfelder

15 Roboterkalibriersystem ROSY

16 Neuentwicklung: SCARA-Kalibrierung l Schwenkarmroboter l XYZ-Position, Rotation um die Senkrechte l sehr schnell

17 SCARA-Kinematik: l 3 Rotationsachsen, 1 Linearachse l gute Wiederholgenauigkeit l Absolutgenauigkeit? Roboterkalibriersystem ROSY

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20 Ablauf: l Abweichungen messen (40 Pos.) l Parameterfehler berechnen (6 Par.) l Steuerungsmodell korrigieren l Testen

21 Roboterkalibriersystem ROSY Anwendung: Handymontage l kleine Teile l 4D-Positionierung l Depalettierung  Austauschbarkeit

22 Roboterkalibriersystem ROSY Anwendung: Roboterhersteller l Absolutgenauigkeit l Reproduzierbarkeit l Austauschbarkeit  Qualitätskontrolle

23 Roboterkalibriersystem ROSY Anwendung: Werkzeugindustrie l Kameraunterstützung l identische Zellen l hängende Roboter  Absolutgenauigkeit

24 Roboterkalibriersystem ROSY Ergebnis: l Fehler vorher: max. 1,3 mm l Fehler nachher: max. 0,2 mm  85% Verbesserung

25 Roboterkalibriersystem ROSY Mittlere Genauigkeit in der Ebene

26 Roboterkalibriersystem ROSY Ergebnisse: l Hochgenauer IR l Kein Nachteachen l Austauschbarkeit

27 Roboterkalibriersystem ROSY Return on Investment: l Beispiel: Montagezelle l Stillstand: 20 Tage p.a. l Mit ROSY: 4 Tage p.a. l Ersparnis: € p.a. l Amortisation: 3 Monate

28 - Danke für Ihre Aufmerksamkeit - Roboterkalibriersystem ROSY


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