Reglerentwurf für den Doppelpropeller

Präsentation zum Thema: "Reglerentwurf für den Doppelpropeller"—  Präsentation transkript:

1 Reglerentwurf für den Doppelpropeller
Gruppe DP Benjamin Hase Fabian Kruszona Peter Feuerhelm Ralf Zweering Fabian

2 Versuchsaufbau Fabian
-Kräftegleichgewicht zwischen den beiden Propellern, Massenträgheitsmomente, (Reibung, Kabel) -Poti als Winkelmesser (Up/Uges), Motoren werden über Regler mit 0-10V (0-100%) Signal angesteuert -DSpace Box

3 Versuchsaufbau Fabian
-Winkelbereich von -90° bis 90° ist möglich, wurde eingeschränkt wegen Kabel

4 Sprungantwort Start bei 0° und Motorenstillstand Sprung: Motor1 100%
Totzeit von 0,16s entfernt Peter -Aufnahme über DSpace Box -Bearbeitung in Excel -Import nach MatLab

5 Idealisierte Näherung
Peter -Analyse der Sprungantwort -Ermittlung eines angenäherten analytischen Ausdrucks für die Strecke -Test des Ausdrucks mit step(Gs) -Vergleich mit reeller Sprungantwort

6 Regler Peter -wie regelt man eine I² Strecke?
-aus Praktikumsunterlagen folgt: PDT1

7 Offener Regelkreis Peter -GR*GS

8 Bodediagramm mit Tv=1 und KR=1
Benjamin -Standard Parameter -wd soll bei 10/s sein -Phasenreserve soll 60° oder max sein

9 Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=1
Benjamin -Verschiebung des Maximums des Phasenganges auf wd=10/s

10 Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=0.2
Benjamin -Verschiebung des Amplitudenganges nach unten (wd=10/s) zur maximalen Phasenreserve

11 Regler Benjamin -Theoretische Regelparameter

12 Simulink Strecke Fabian -von links nach recht vorlesen
-Sollwert ist über Software (ControlDesk) frei wählbar -Umsetzung der Theoretischen Werte in das reale System

13 Ergebnis System ist stabil Schwingt jedoch sehr stark über
Regelung ist dadurch sehr langsam Mögliche Ursachen Analytischer Ausdruck der Strecke ist genähert Totzeit wird vernachlässigt Fabian -von 0 auf 45° ergibt Überschwingen bis 80°

14 Optimierung der Reglerparameter
Systematisches Ausprobieren ergibt: Ralf

15 Ergebnis Schnelle Regelung bei akzeptablem Überschwingen Ralf
-Kondenstaoren

16 Bodediagramm mit Tv=0.6 und KR=0.2
Ralf -theoretische Näherung stimmt nicht mit der Realität überein -Realität wird in die Näherung eingesetzt

17 Ende Vielen Dank für die Aufmerksamkeit Fragen? Ralf