Tachogenerator an DC Motor EAS II Tachogenerator an DC Motor

Tachogenerator an DC Motor Bei einigen Anwendungen findet man DC Motore mit Tacho als Geschwindigkeitsgeber. Der Tacho ist nur als Geschwindigkeitsgeber sinnvoll einzusetzen. Der Tacho wird an Analog Input #1 angeschlossen V/RPM bei Maximaldrehzahl beachten (+/- 10V) Gegebenenfalls einen Vorwiderstand verwenden Ri = 3k74 Ohm Offsetkorrektur des A/D Wandlers einstellen 2

Feedback Settings 3

Analog Offset Der Analoge Offset wird zunächst zu Null gesetzt. Dann wird der Analog Input #1 mit dem Recorder aufgezeichnet während die Achse im Stilltand ist. Der Mittelwert kann mit der Statistic Funktion angezeigt werden 4

Analog Offset Der So ermittelte Wert wird dann bei Analog Offset eingetragen 5

Gain & cnt/rev Der Tacho hat eine bestimmte Spannungskonstante, oft in V/RPM Hier im Beispiel 6mV/RPM Maximaldrehzahl des Motors ist 3000RPM 3000RPM * 0.006V = 18V  zu hoch für Elmo Regler Ri des Analogeingangs ist 3k74 Ohm. Schaltet mal einen 4k7 Ohm Widerstand in Reihe zum Tacho ergibt sich ein Spannungsteiler Verhältnis von R2/(R1+R2) = 3k74 / (4k7 + 3k74) = 0,443 Die Maximale Ausgangsspannung bei 3000RPM ist damit 7,98V Damit erhält unser Tacho nun die Spannungskonstante von 6mV/RPM * 0,443 = 2,659mV/RPM. Der Kehrwert davon ist 376,11RPM/V, oder 6,269RPS/V Wir wählen 10000 cnt/rev als Einheit für den Regler 6,269RPS/V * 10000cnt/rev = 62685,68 cnt/sec/V 6

Gain & cnt/rev Die eben berechneten Werte trägt man nun bei Gain und counts/revolution ein Das weitere Tuning erfolgt wie bei jeder anderen Achse auch 7

“Kriechen” wegen Offset An Analog Input 1 sieht man nun das Tachosignal, durch einen minimal verbleibenden Offset „kriecht“ die Achse weg. Dies muss durch den externen Lageregler ausgeglichen werden 8

Zweiter Analoger Sollwert Um z.B. einen Analogregler wie Elmo Violin zu ersetzen benötigt man bei einer Tachoachse einen weiteren analogen Eingang Analog -> AqB Wandler an Port A anschließen Direct Reference als AqB Follower verwenden +/- 10V AqB 9

Motrona UZ210 Der Analogwandler wird als Analog -> AqB mit Frequenzausgang configuriert. General Operational Mode = 0 In Analog-Setting werden die Eigenschaften des Analogsignals eingestellt  +/- 10 V Bei Encoder-Setting wird die Art der Emulation definiert 10

Zweiter Analoger Sollwert In den Application Tools unter dem Reiter Direct Reference Command Als Eingang der Direct Reference wählen wir Encoder Quad Port A Injection Port ist Velocity CA[14] und CA[15] definieren die Skalierung des Sollwertes 11

Zweiter Analoger Sollwert Im oberen Plot ist die AqB Port A Geschwindigkeit zusehen, der Sollwert Sollwert Istgeschwindigkeit Position 12