Endvortrag PSES WS14/15 - Kurze und abstrakte Zusammenfassung der Lösungen (möglicherweise wieder mit Videos) - Zeitverbrauch (insgesamt und Anteil der Aufgaben) – zumindest grob geschätzt - Fazit zur eigenen Implementierung - Technische Erfahrungen mit den Autos, neue Ideen/Erfindungen zu Themen wie Identifizierung, Konfigurierung, Kommunikation, … (optional) - Fazit zum Seminar, Verbesserungsideen (darf ganz ehrlich sein J ) 21. September 2018 |

Agenda Ergebnisse Zeitaufwand Fazit „Spaß“

Geradeaus fahren und Kurve nehmen Abstandsregelung zur Wand über PD-Regler beliebiger Kurvenwinkel und Linkskurve möglich autom. Geschwindigkeitsregulierung Kollisionsvermeidung: Auto stoppt bei geringer Frontdistanz

Geradeaus fahren und Kurve nehmen VIDEO

RC-Modus Komplette Steuerung über Android-App Chipmote Verbindungsmanagement (Reconnect, Switch) Fernsteuerung (Joystick, Live-Status, verschiedene Funktionen) Debugging-Ansicht Car-2-Car Kreuzungskonfiguration 1. Komplette Steuerung über Android APP 2. Verbindungsmanagement, nicht nur zu Autos verbinden sondern auch reconnect oder einfacher Wechsel zwischen Autos 3. Fernsteuerung über Joystick, Live-Status und Buttons kurz erklären 4. Debugging, Filtern nach Typ und Suchfeld 5. Cross kurz erklären 21. September 2018 |

RC-Modus Demo VIDEO

Paralleles Einparken Paralleles Einparken durch Unterscheidung von Wand und Fahrzeug Positionierung Abmessung einer geeigneten Parklücke Ablauf einer Einpark-Routine

Paralleles Einparken VIDEO

Car-2-Car Kommunikation Autos verhandeln selbständig nach Rechts-vor-Links-Regeln Gleichzeitig Fahren möglich Sehr kurzer Stopp an der Kreuzung Theoretisch mehr als zwei Autos möglich Kreuzungssituation, Autos verhandeln selbständig über Funk wer zuerst passieren darf Keine Kollission bei gew. Fahrtrichtung? -> gleichzeitig fahren Außerdem nur minimaler Stopp Theoretisch mehr, d.h. im Code vorgesehen aber praktisch leider nicht funktioniert 21. September 2018 |

Car-2-Car Kommunikation VIDEO „sehen“ sich schon, hinterer hat Vorfahrt Minimaler Stopp, anderer wartet Wenn Krz passiert, andere informieren Wallfollow 21. September 2018 |

Zeitaufwand (geschätzt) Gesamt 870h  200-250h pro Person Zeitaufwand in Stunden Alle Aufgaben sowie Integration und Systemtests Auffällig: Einparken wesentlich weniger Zeitaufwand als andere RC-Modus durch viele Features meiste Zeit 21. September 2018 |

Fazit zur eigenen Implementierung Alle Aufgaben gelöst! ... aber noch viele Verbesserungen möglich Alle Aufgaben mit einigen extra Features ABER manche Bugs sind keine Features 21. September 2018 |

Fazit zum Projektseminar Starke Toleranzen der Sensoren/Aktoren Begrenzte Ressourcen (Speicher) Autos unzuverlässig Guter Einblick in hardwarenahe Softwareentwicklung Toleranzen zwischen Autos und auch bei einzelnem Auto Ressourcen (hier im besonderen der Speicher) Unzuv.: etw funktioniert, dann wieder nicht Insgesamt sehr guter Einblick in die hardwarenahe SoftwEntw 21. September 2018 |

„Best Lap“ um den RS-Block VIDEO

Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit!