Technische Seminar 2015 Das Steuerungs- und Antriebssystem des CTA-Teleskopes, ein 12m-Cherenkov-Teleskop Ronny Sternberger, Jörg Schultze Zeuthen, 14.

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1 Technische Seminar 2015 Das Steuerungs- und Antriebssystem des CTA-Teleskopes, ein 12m-Cherenkov-Teleskop Ronny Sternberger, Jörg Schultze Zeuthen, 14. April 2015

2 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 2 1. Einleitung (1/2) Cherenkov-Teleskop-Array (CTA): -Observatorium für erdbasierte Gamma-Strahlen-Astronomie -Zwei Teleskop-Arrays sind geplant (eins auf der Nord-, eins auf der Südhalbkugel) -Finale Site-Entscheidung im September -Installation des Süd-Arrays soll 2016 beginnen

3 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 3 1. Einleitung (2/2) -3 Teleskoptypen mit unterschiedlichen Spiegelgrößen sind vorgesehen: Large-Sized Telescope (LST = 24 m) Medium-SizedSmall-Sized Telescope (MST =12 m) Telescope (SST = 4 m)

4 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 4 2. MST-Prototyp (1/9) DESY ist verantwortlich für die mittelgroßen Teleskope (MST):  Spiegeldurchmesser: 12 m  Fokallänge: 16 m  Gesamtgewicht: ca. 70 Tonnen  Kameragewicht: 2 Tonnen  1:1 Prototyp wurde 2012 aufgebaut  Anforderungen an das Antriebssystem (Beispiele):  Jeder Punkt >30° Elevationswinkel muss in <90 sek erreicht werden  Guter Gleichlauf während typischer Tracking-Geschwindigkeiten  Positioniergenauigkeit soll <0.1° betragen Prototyp in Berlin-Adlershof

5 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 5 2. MST-Prototyp (2/9) Allgemeiner Aufbau eines MST: Teleskopkamera Kamera-Support- Struktur 88 Spiegel mit aktiver Spiegelsteuerung Fundamente Kameralock CCD Kameras Optische Support-Struktur Kopf mit Azimut- und Elevations-Antriebssystem Gegengewichtsstruktur Turm mit Schaltschränken

6 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 6 2. MST-Prototyp (3/9) Turm und Azimut-Antriebssystem: 8 m Ø ~2 m

7 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 7 2. MST-Prototyp (3/9) Turm und Azimut-Antriebssystem:  Azimut-Achse: angetrieben durch 2 Motoren - Fahrbereich: -270° … +270° - Maximale Geschwindigkeit: 6 °/sek (last-seitig) - Gesamt-Getriebeübersetzung: 3.944 : 1 8 m Ø ~2 m

8 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 8 2. MST-Prototyp (4/9)  Elevationsachse: 2 Schwenktriebe mit je 2 Motoren - Fahrbereich: -20° … +93° - Maximale Geschwindigkeit: 1,7 °/sek (last-seitig) - Gesamt-Getriebeübersetzung: 11.030 : 1 Kopf mit dem Elevations-Antriebssystem: KopfJoch

9 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 9 2. MST-Prototyp (5/9) - Antriebsüberwachungssystem zur vorausschauenden Wartung: Auslese und Signalkonditionierung Signalanalyse und -verarbeitung Datenbank in Array-Control 12 Messpunkte: Azimutachse: Elevationsachse: 8 Sicherheits-SPS: Start der Messung Empfang Alarmsignal Rohdaten Trends FFT Zugriff auf Datenbank erlaubt: 1.Visualisierung von Trends 2.Kontrolle der Messung 3.Offline-Analysen

10 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 10 2. MST-Prototyp (6/9)  Antriebs-Schaltschrank: Als Teil des Sicherheitskonzepts sind alle Komponenten redundant ausgelegt!

11 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 11 2. MST-Prototyp (7/9) -Versorgung aller Spiegel erfolgt über 2 getrennte 24VDC Ausgänge -Hohe Ausgangsströme (je 80A pro Ausgang)  2 Leistungsteile arbeiten pro Kanal im Parallelbetrieb  AMC-Schaltschrank:

12 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 12 2. MST-Prototyp (8/9)  Jeder Spiegel hat 2 Schrittmotoren zur aktiven Spiegelverstellung  2x 88 Spiegel = 176 Motoren  Bei 2x 80 A als Einspeisung macht das <1 A pro Motor Spiegel Schrittmotor mit Elektronik

13 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 13 2. MST-Prototyp (9/9)  Übersicht der Energieverteilung und der Schaltschränke im Turm:

14 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 14 3. Antriebs-Regelungssystem 1/7 a) Allgemeine Struktur:  Ein solides Antriebskonzept wurde entwickelt welches alle möglichen Anwendungsfälle abdecken soll  Struktur aller Achsregelungen ist identisch: jede enthält 2 Motoren mit Master/Slave-Kopplung

15 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 15 a) Allgemeine Struktur:  Ein solides Antriebskonzept wurde entwickelt welches alle möglichen Anwendungsfälle abdecken soll  Struktur aller Achsregelungen ist identisch: jede enthält 2 Motoren mit Master/Slave-Kopplung b) Innere Struktur der Achsregelung: 3. Antriebs-Regelungssystem 1/7

16 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 16 3. Antriebs-Regelungssystem 2/7 c) Regler zur Eliminierung des Zahnspiels: - Master-Slave Konfiguration: - der Master-Motor folgt 1:1 der Sollposition - der Slave-Motor eliminiert das Zahnspiel beim Beobachten + liefert Drehmoment beim schnellen Schwenken -Interne Struktur des Motorregler folgt in Punkt d) -Funktionsprinzip: Kein Zahnspiel! Beide Antriebe liefern Drehmoment! Motor 1 Motor 2 Tracking Schwenken Soll- Moment- Differenz Moment [pu] Geschwindigkeit [pu]

17 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 17 - Verhalten der Regelung beim schnellen Schwenken des Teleskops: a)Azimutachse: b)Elevationsachse: 3. Antriebs-Regelungssystem 3/7 Achsposition [Grad] Zeit [sek] 360° 78 sek Zeit [sek] 60° 50 sek Gesamt-Moment [Nm] El Motor 1 El Motor 2 Zeit [sek] Beschl. Bremsung konstante Fahrt Gesamt-Moment [Nm] Az Motor 1 Az Motor 2 Zeit [sek] Beschl. Bremsung konstante Fahrt -Die Anforderung jeden Punkt >30° Elevationswinkel zu erreichen wird erfüllt -Kleine Strukturschwingungen sind sichtbar  erzeugen aber keine Probleme -Motor 2 „folgt“ Motor 1  integrierte Master-Slave-Regler funktioniert Achsposition [Grad] Verfahrbereich

18 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 18 3. Antriebs-Regelungssystem 4/7 d) Motorregler:  In jedem Antriebssteuerteil standardmäßig integriert  Enthält einen modernen Kaskadenregler mit Positions- Geschwindigkeits- und Stromregler  erhöht die Regelgenauigkeit gegenüber direkt wirkenden Reglern

19 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 19 - Gleichlaufverhalten der Motoren bei typischen Tracking-Geschwindigkeiten: a)Azimutachse: b)Elevationsachse: 3. Antriebs-Regelungssystem 5/7 Soll-Geschwindigkeit Motorgeber Achsgeschw. [rpm] Motorgeschw. [rpm] Az Motor 1 Az Motor 2 Zeit [sek] Soll-Geschwindigkeit Motorgeber Achsgeschw. [rpm] Motorgeschw. [rpm] El Motor 1 El Motor 2 Zeit [sek] 0,09 °/min 0,03 °/min  Die Motoren zeigen einen sehr guten Gleichlauf!

20 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 20 e) Die geteilte Elevationsachse (‘Gantry- bzw. Portal-Achse’): - Problem: beide Elevationsseiten müssen koordiniert fahren, um Spannungen/Verwindungen zu vermeiden - Technische Realisierung: - Arbeitsschema der Regelung:  Das jeweilige Gesamt-Drehmoment beider Elevationsseiten wird kontinuierlich gemessen und verglichen  Ein Standard-PI-Regler nutzt die Drehmoment-Differenz als Eingang, um solange einen additiven Positions- Sollwert zu erzeugen, bis die Drehmoment-Differenz = 0 3. Antriebs-Regelungssystem 6/7

21 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 21 - Reales Verhalten der geteilten Elevationsachse: a) Schnelles Schwenken: b) Tracking:  Der integrierte Regler funktioniert und verursacht keine Probleme! Achsposition [°] Zeit [sek] Achsposition [°] Zeit [min] Moment-Differenz [Nm] Bewegungsbereich Moment-Differenz [Nm] Zeit [min] Zeit [sek] 3. Antriebs-Regelungssystem 7/7

22 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 22 4. Zusammenfassung -Unsere Tests am Prototyp in Adlershof zeigen auf, dass die gewählten Antriebskomponenten die CTA-Anforderungen erfüllt:  Beide Großlager zeigen einen ruhigen Gleichlauf bei typischen Trackinggeschwindigkeiten ohne sichtbaren Ruck (getestete Zeit: >100 min)  Die Motoren zeigen einen guten Gleichlauf ohne Überschwinger  Die MST-Anforderung zur Umpositionierung vom Teleskop wird erfüllt  Kleine Strukturschwingungen sind sichtbar auf beide Teleskopachsen, aber:  der Effekt auf die Positionsgenauigkeit ist sehr klein  er kann entfernt werden durch Nutzung einer aktiven Schwingungsdämpfung -Die Prototypphase war wichtig für die Entwicklung des Antriebssystems:  Die Praxis offenbarte Punkte an die man in der Theorie bzw. in der Designphase nicht dachte  Viele Fortschritte konnten bei der Identifizierung und Lösung von möglichen Problemen gemacht werden

23 Ronny Sternberger| Technische Seminar 2015| 14. April 2015 | Page 23 Vielen Dank!