Nik Lutz, Stefan Feissli, Christof Seiler Diplomarbeit Verteidigung.

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1 Nik Lutz, Stefan Feissli, Christof Seiler Diplomarbeit Verteidigung

2 Inhalt Einleitung Ausgangslage Installation Appetizer Technologien Architektur Unvorhergesehenes Beispiele Soll/Ist Erweiterungen Fragen

3 Ausgangslage: Prototyp Start von Konsole –C:\jorge>jorge.exe Program.emu Konfiguration in XML Dateien Ein Roboter Eine Kamera-Position

4 Resultate

5 Appetizer Duck behaviour

6 Technologien OGRE ODE wxWidgets LeJOS

7 OGRE [ 3D Rendering Engine] C++ Plattformunabhängig Objektorientiert Benützt verschiedene Rendering Systeme (OpenGL, DirectX) Verwaltung von 3D Modellen

8 ODE [Physik Engine] Plattformunabhängig Kollisionsdetektion Verwaltung von physikalischen Körpern

9 wxWidgets Crossplatform C++ Framework Grafische Benutzeroberflächen Systemfunktionen Datenstrukturen Einsatz in JORGE: –Benutzeroberfläche –Threading –Konfigurations Management –XML Verarbeitung

10 LeJOS [Lego Operating System] Alternative Firmware (Virtuelle Maschine Java 1.1) für den RCX Java API Werkzeuge Einsatz in JORGE: –Kompilieren & Linken –Emulation

11 Architektur [Komponenten] 1.GUI 2.Datenmodell 3.OGRE (3D) 4.Emulator 5.Controller

12 Architektur [MVC]

13 Architektur [Threads]

14 Architektur [Commands]

15 Unvorhergesehenes Emulator in C++ umschreiben OGRE (MemoryManager & Ressourcenfreigabe) OpenGL (Main-Thread)

16 JORGE Live

17 Soll/Ist [Mussziele] Benutzeroberfläche Die Simulation mehrerer Roboter Optimiertes Memory Management Kommunikation Neue Sensoren Hindernisse in Welt einfügen

18 Soll/Ist [Kannziele] LeoCAD Exporter für OGRE Mesh Framework für neue Sensoren Roboter Skins Terrain Generierung

19 Soll/Ist [Zusätzliches] Editor Architektur Speichern & Laden Benutzerdefinierte Hindernisse

20 Erweiterungen [1] 1.Verschiedene Roboter Modelle Mögliche Realisation -> Integration eines bestehenden CAD Tool 2.LDraw – OGRE Mesh Konverter Vertexe: 116'235 Faces: 111'737 Vertexe: 587 Faces: 589 Konvertierung

21 Erweiterungen [2] Multiplattform –Multiplattform-Frameworks –Problem OpenGL Roboter ausrichten / Hand Gottes Welt Editor –Integration eines Terrain Generators Benutzeroberfläche –Zusätzliche Anzeigen im OGRE Fenster –Mehrsprachigkeit

22 Erweiterungen [3] Emulator –Infrarot Kommunikation Sichtkontakt –Infrarot Tower PC  Roboter –Debugger für Roboterprogramme

23 Erweiterungen [4] Emulator –RCX Emulator Momentan nur Emulation der Java Virtual Machine Ganze RCX Hardware emulieren Dadurch Möglichkeit andere Betriebsysteme zu laden Roboterprogramme in C –Universelle Roboter Schnittstelle Netzwerk-Schnittstelle Verteilte Computer, eine 3D Simulation Auslagerung des Emulators

24 Fragen 15‘