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Mindstorms PPS Herzlich willkommen!!. mindstorms PPS Gruppeneinteilung Das Team wird in 4 Gruppen eingeteilt. Gruppe Sortieranlage: verantwortlich für.

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1 mindstorms PPS Herzlich willkommen!!

2 mindstorms PPS Gruppeneinteilung Das Team wird in 4 Gruppen eingeteilt. Gruppe Sortieranlage: verantwortlich für die Farberkennung der Klötze. Gruppe Einfüllanlage: verantwortlich für das Einladen der Klötze in den Transporter Gruppe Programmierer: verantwortlich für die Steuereinheit Gruppe Transporter: verantwortlich für die Fahrzeuge und Entladen der Klötze.

3 mindstorms PPS Die Post

4 mindstorms PPS Verteil- System

5 mindstorms PPS Gruppe Programmierer

6 mindstorms PPS Lokalisierung Die WebCam mach ein Photo der Situation Das Programm analysiert das Photo und gibt die Position von bestimmten gleichfarbigen Flächen zurück

7 mindstorms PPS Steuerung Das Steuerungsprogramm erteilt den Robotern anhand ihrer Position und der Anzahl Klötze in den Silos Fahrbefehle. Weil die Fahrstrecken in "Blockabschnitte" eingeteilt sind, die jeweils nur ein Roboter befahren darf, kann das Programm Kollisionen verhindern.

8 mindstorms PPS Gruppe Sortieranlage

9 mindstorms PPS Probleme: - Lichtwerte nicht konstant - Klötze hängen zwischen Förderbändern - Klötze bleiben an Eingang hängen - Präzision des Förderbands (Anhalten) Anforderungen: - Farbekennung (3-4 Farben) - automatischer Einzug und Weitergabe

10 mindstorms PPS Probleme: - Gewicht der Klötze kippt Wagen - haften aufeinander - kommen schräg auf Förderband Anforderungen: - Möglichst viele Klötze lagern - koordiniertes ausgeben der Klötze

11 mindstorms PPS Probleme: - Klötze verklemmen, fallen runter - genug Leistung für Motoren - nur 2 freie Ausgänge Anforderungen: - sortieren von 4 Farben - kompatibel mit Trichtern

12 mindstorms PPS Probleme: - Kommunikation der RCX - Definition der Farbwerte und Toleranzen - kleine, fiese Programmierfehler - präzise Steuerung der Motoren Anforderungen: - Koordination der Komponenten - Farberkennung entspr. Sortierung - Klötze jeder Farbe zählen - wenn Kanister voll melden

13 mindstorms PPS RCX 2 Einfüller RCX 1 Blackbox/ Sortierung Lichtsensor Tastsensor vorne Motor 1 Förderband Motor 2 1. Sortierung Motor 3 & 4 2. Sortierung Bluetooth Node Motor 5 Einfüllbahn DC 9V A B C A B C Tastsensor hinten

14 mindstorms PPS RCX 2 Einfüller RCX 1 Blackbox/ Sortierung Lichtsensor Tastsensor vorne Motor 1 Förderband Motor 2 1. Sortierung Motor 3 & 4 2. Sortierung Bluetooth Node Motor 5 Einfüllbahn 1. Start 3. Vorw. 2. Ein 1. Start 2. Vorw. 4. Stopp 5. Aus 6. Stopp 7. Aus 8. Farbwert 8. Rückw. 9. Vorw. (4) 9. Ein (4) 10. Farbe evtl. leeren (11.) geleert 12./1. Ein Tastsensor hinten 10. Stopp

15 mindstorms PPS Gruppe Transporter

16 mindstorms PPS Unsere Arbeit Bau der Fahrzeuge Programmierung der Fahrzeuge Design des Spielfeldes

17 mindstorms PPS Bau der Transporter Die Transporter sind zu 100% aus Legoteilen gefertigt. Grobe beschreibung der einzelnen Komponenten: -Ein RCX pro Fahrzeug (aus Platzgründen hochkannt gestellt) -Zwei Antriebsmotoren, welche Raupen antreiben -Ein Kippmotor, welcher die Ladefläche bewegt -Drei Lichtsensoren, die das Fahrzeug auf der Spur halten, zwei vorne, einer hinten -Ein Bluetoothsender, zur Kommunikation

18 mindstorms PPS Programmierung der Transporter Folgen der schwarzen Linien Abbiegen Aufladen Ausladen (Auskippen)

19 mindstorms PPS Folgen der Linien - Sobald ein Lichtsensor den Streifen verlässt, dreht das Fahrzeug in die ent gegengesetzte Richtung, bis wieder beide Sensoren auf dem Streifen sind. Abbiegen - Jede Kreuzung ist mit einem Grünen Feld gekennzeichnet. Im Abbiegmodus erkennt das Fahrzeug das Grüne Feld als Kreuzung und biegt ab. Auf- Ausladen - Nach dem Abbiegen bei der Richtigen Kreuzung erhält das Fahrzeug einen weiteren Befehl zum Auf- bzw. Abladen. Dies geschieht wieder durch das Erkennen eines Farbfeldes, welches den Vorgang in die Wege leitet.

20 mindstorms PPS Danke für eure Aufmerksamkeit!! Nun zur Show


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