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MOBA Mobile Automation AG Kapellenstr. 15 65555 Limburg / Germany Telefon: +49 6431 95770 Telefax: +49 6431 9577177

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1 MOBA Mobile Automation AG Kapellenstr Limburg / Germany Telefon: Telefax: /2007 Nivelliersystem GS 506

2 2MOBA AG - GS GS 376 Markteinführung des Nivelliersystems für Grader und Raupen 1996 GS 496 Freigabe des in CAN-Technologie neuentwickelten Systems 2005 MC 1200 Verkaufsstart des für LEICA-Geosystems entwickelten Regelsystems 2006GS 506Projektstart des Systemupdates für den freien Markt 2007 Markteinführung des GS 506 Historie der MOBA GS Nivelliersysteme

3 3MOBA AG - GS 506 Realisiert im GS 506! Das MOBA Nivelliersystem GS 506 ermöglicht eine automatische Regelung von Höhe und Neigung der Graderschar/Raupenschild. Es bietet alle Funktionen, um ihren Grader/Raupe effizient arbeiten zu lassen und ist trotz modernster Technik einfach in der Handhabung. Ein Nivelliersystem, daß einfach zu Bedienen bei hohen Geschwindigkeiten absolut genau sicher und zuverlässig und für die Zukunft offen ist. Einleitung Nachfolgende Erläuterungen beziehen sich der Einfachheit halber auf die Graderanwendungen, gelten aber, soweit nicht ausdrücklich vermerkt auch für Raupenapplikationen

4 4MOBA AG - GS 506 Die Schar soll auf einem bestimmten, voreingestellten Niveau die Position halten, unabhängig ob sich die Lage des Fahrzeuges ändert. Zum einen kann die Schar über Höhensensoren (z.B. Laserempfänger, Ultraschallsensor) auf beiden Seiten, durch Regelung der entsprechenden Hydraulikzylinder, nach einer Referenz ausgerichtet werden. Regelungsprinzip

5 5MOBA AG - GS 506 oder aber über die Fahrzeugmitte hin regeln. Eine weitere Regelungsmöglichkeit besteht darin, über einen Neigungssensor die Schar, auf einer gewünschten Neigung zu halten. Diese Neigung kann sich entweder auf eine Seite, die nach einer Höhenreferenz ausgerichtet wird, beziehen Regelungsprinzip

6 6MOBA AG - GS 506 Eine besondere Anforderung bei der Neigungsregelung am Grader besteht darin, daß Schardrehung und Fahrzeuglängsneigung Einfluß auf die absolute Querneigung der Schar nehmen. Daher muß je ein Sensor zur Ermittlung der Drehung und Längsneigung eingesetzt werden, um die den Meßwert der Scharquerneigung zu kompensieren Regelungsprinzip

7 7MOBA AG - GS 506 Die Bedieneinheit in der Fahrerkabine ist die Schnittstelle zwischen Bediener und Steuerung. Hier kann die Regelung überwacht und die gewünschten Sollwerte von Höhe und Neigung voreingestellt und verändert werden. Der Regler vergleicht die vom Bediener eingestellten Sollwerte mit den Meßwerten der Sensoren und leitet, je nach Abweichung, die entsprechenden Signale zur Korrektur an die Ventile der Hydraulikeinheit. Die Hydraulikeinheit steuert den jeweiligen Zylinder gemäß dem vom Regler übertragenen Signalen an. Der Neigungszweig berücksichtigt beim Grader Scharquerneigung, Fahr- zeuglängsneigung und Schardrehung und ermittelt so die absolute Querneigung. Regler Verteiler (mit Längsneig- ungssensor) Höhensensoren Querneigungs- sensor Drehausgleicher Systemübersicht Bedieneinheit Fernbedienung Hydraulikeinheit Höhensensoren Hauptschalter

8 8MOBA AG - GS 506 Systemverdrahtung

9 9MOBA AG - GS 506 Bedieneinheit Regler Verteiler mit Längs- neigungssensor Drehausgleicher Querneigungs- sensor Hydraulikeinheit Fernbedienung/Hauptschalter Systemübersicht - Basissystem

10 10MOBA AG - GS 506 Besonderheiten der Maschinen Ansteuerung der Hydraulik In der Vergangenheit wurden Grader und Raupen durchweg mit Ventilen angesteuert die mechanisch betätigt wurden. Dies hatte zur folge, dass alle Maschinen mit einer Parallel-Hydraulik ausgerüstet werden mussten. Vorteile: Ansteuerung immer gleich Anpassung an Maschine durch Änderung der Hydraulikventile Nachteile: Aufwendige Verschlauchung Arbeiten im der Haupthydraulik Veränderungen: Maschinen werden mit verschiedenen Ansteuerungen für die Hydraulikventile angeboten: I.Mechanische Ansteuerung II.Hydraulische Vorsteuerung III.Elektronische Ansteuerung

11 11MOBA AG - GS 506 Mechanische Ansteuerung Problem Maschinen mit verschiedenen Hydrauliksystemen verlangen nach verschieden großen Ventilen und Adaptionen an den Hydraulikkreislauf. GraderRaupen CNH (O&K)CNH (alte Modelle) Volvo Caterpillar (alte Modelle) Vammas Lee Boy Komatsu John Deere (Standard)John Deere (alte Modelle) HBM (Standard)

12 12MOBA AG - GS 506 Mechanische Ansteuerung Komponenten zur Ansteuerung

13 13MOBA AG - GS 506 Hydraulische Vorsteuerung Problem Maschinen mit hydraulischer Vorsteuerung müssen bekannt sein oder aber es muss vor der Montage in Erfahrung gebracht werden. GraderRaupen CNH (neue Modelle) Caterpillar (alte Modelle) Komatsu John Deere (neue Modelle)

14 14MOBA AG - GS 506 Hydraulische Vorsteuerung Komponenten zur Ansteuerung Vorsteuerventil Valve Controller

15 15MOBA AG - GS 506 Elektronische Ansteuerung Problem Maschinen mit elektronischer Ansteuerung verlangen nach einem Gateway- Controller. Je nach alter und Ausführung müssen dies Gateways angepasst werden. In der Regel vor Ort. GraderRaupen Caterpillar (M-Series)Caterpillar (K & T-Series) Komatsu (New Series) John Deere (GP-Series) HBM (EP)* *Hinweis Der HBM (EP) Grader ist mit GS 506 Controller und Display ausgerüstet. Zum Aufbau der Steuerung werden nur noch die Sensoren benötigt.

16 16MOBA AG - GS 506 Elektronische Ansteuerung Komponenten zur Ansteuerung

17 17MOBA AG - GS 506 Die Bedieneinheit Controlpanel Die Bedieneinheit des GS 506 ist die zentrale Schnittstelle zwischen Regelsystem und Benutzer. Eine gut ablesbare Grafikanzeige dient Zur Anzeige des aktuellen Systemstatus. 4 Funktionstasten geleiten über einfachste Menüführung in Einstellungs-, und Kalibrierebenen. Zusätzliche Tasten ermöglichen den direkten Zugriff auf die Hauptfunktionen. Einige dieser Funktionen können zudem über Fernbedienungen direkt von den Steuerhebeln aus aktiviert werden. Helle LED-Anzeigen visualisieren die derzeitige Ansteuerung der Hydraulik. Eine integrierter Summer kann individuell aktiviert werden um auf evtl. Fehlermeldungen zusätzlich aufmerksam zu machen. Basiskomponenten: Anzeige und Bedienung

18 18MOBA AG - GS 506 Hauptschalter Master-Switch Über einen separate Hauptschalter, als optionalem Zubehör, können alle Automatikfunktionen zentral aktiviert oder deaktiviert werden. Die Fernbedienungen Multi-Sticks Die beiden Multi-Sticks werden, anstelle der Original- Steuerknöpfe, auf die Hebel der Scharsteuerung montiert und ermöglichen eine einfache Bedienung des Systems, ohne die Kontrollhebel loslassen zu müssen. Sie sind mit je 3 Tastschaltern bestückt mit deren Hilfe, jeder Regelkreis separat, zwischen den Betriebsmodi AUTOMATIK und MANUEL umgeschaltet, sowie der Sollwert der Regelung gesetzt und verändert werden. Basiskomponenten: Fernbedienungen

19 19MOBA AG - GS 506 Montage der Bedieneinheit und Fernbedienungen Basiskomponenten: Anzeige und Bedienung mit Haltebügel mit Ram-Mount Multi-Sticks Hauptschalter, ON/OFF & Hauptschalter, AUTO/MAN

20 20MOBA AG - GS 506 AUTOMATIK/ MANUEL Anzeige AUTOMATIK/ MANUEL Taste zum Ein-/Aus- schalten der Nivellierauto- matik links AB-Taste zum Verringern Sollwertes AUF-Taste zum Erhöhen des Sollwertes AUTOMATIK/ MANUEL Taste zum Ein-/Aus- schalten der Nivellierauto- matik rechts AUTOMATIK/ MANUEL Anzeige AB-Taste zum Verringern Sollwertes AUF-Taste zum Erhöhen des Sollwertes Sensor-Wechsel Taste zur Wahl zwischen Höhensensor oder Neigungssensor Ventillampen zur Anzeige der Hydraulik- ansteuerung Basisfunktionen – Bedienpanel, Multi-Sticks Ventillampen zur Anzeige der Hydraulik- ansteuerung Sensor-Wechsel Taste zur Wahl zwischen Höhensensor oder Neigungssensor AUTOMATIK/ MANUEL Anzeige AUTOMATIK/MANUEL Taste zum Ein- /Ausschalten der Sideshift-Automatik Ventillampen zur Anzeige der Hydraulik- ansteuerung Nivellierung LINKSNivellierung RECHTS SIDE SHIFT Grafikanzeige Mit Sensorkennung & Soll-/Istwerten Funktions-Tasten Menüführung Kontrast-Taste ANZEIGE / Einstellungen

21 21MOBA AG - GS 506 Vorteile: Anzeige und Bedienung Helle, gut Ablesbare Grafikanzeige Hinterleuchtete Tastatur (Nachtdesign) Mehrsprachige Anzeige/Menüführung Deutsch, Englisch, Estisch, Finnisch, Französisch, Italienisch, Litauisch, Spanisch, Schwedisch, Tschechisch,... weitere in Arbeit Einfache Menüführung Soll- & Istwertanzeige der Sensoren Soll- & Istwertanzeige der Sensoren Integrierter akustischer Warner

22 22MOBA AG - GS 506 Die Reglereinheit Controller Die Reglereinheit ist das eigentliche Herzstück des GS 506 und beinhaltet die Reglerplatine und die Leistungsausgänge für die Ventile. Hier laufen die Sensorsignale und die Befehle aus der Bedieneinheit zusammen, werden verarbeitet und an die Hydraulik weitergegeben. Die Hydraulikeinheit Die Hydraulikeinheit wurde durch jahrelange Erfahrung exakt dimensioniert. Über speziell entwickelte Proportionalventile wird der Ölfluss für die jeweilige Zylinderbewegung gemäß der vom Controller ausgegebenen Signale geregelt. So kann die Bewegungsgeschwindigkeit akkurat nach dem Ausmaß der Abweichung variiert werden. Das bedeutet eine schnelle und dennoch sanfte Regelung. Basiskomponenten - Regelung

23 23MOBA AG - GS 506 Montage der Reglereinheit Die Reglereinheit sollte nach Möglichkeit im Kabineninneren montiert werden, so dass keinem Vandalismus ausgesetzt ist. Ansonsten ist eine Position mit möglichst kurzen Leitungslängen zu bevorzugen. Die Montage kann über Schraubhalterung oder Anschweißplatten erfolgen. Basiskomponenten - Regelung

24 24MOBA AG - GS 506 Montage der Hydraulikeinheit Basiskomponenten - Regelung

25 25MOBA AG - GS 506 Basiskomponenten : Neigungszweig Verteilerbox mit Längsneigungssensor Long-Slope-Sensor Die Verteilerbox dient zum einen als Anschlußknotenpunkt für alle Sensoren des Systems und zum anderen mißt der integrierte Sensor die Längsneigung des Graders. Der Querneigungssensor Cross-Slope-Sensor Der Querneigungssensor arbeitet mit einem sehr genauen Flüssigkeitssensor und dient der Aufnahme des Meßwertes der Scharneigung. Der Drehkompensator Rotation-Sensor Der Drehkompensator ist ein Potentiometersensor und dient der Aufnahme des Meßwertes der Schardrehung. Zusammen mit Längsneigungsgeber sorgt er für die optimale Kompensation der Querneigung.

26 26MOBA AG - GS 506 Montage der Neigungskomponenten Basiskomponenten : Neigungszweig

27 27MOBA AG - GS 506 Vorteile: Neigungszweig Durch eine optimale Befilterung und Abstimmung der Sensoren des Neigungszweiges konnten folgende Störeinflüsse ausgegrenzt werden: Beschleunigungskräfte (Fahrzeugbeschleunigung/-verzögerung, Schardrehung) ! Stöße auf die Schar ! So wurde ein weiche und dennoch schnelle Regelung realisiert.

28 28MOBA AG - GS 506 Der Laserempfänger LS-250 Der proportionale Laserempfänger ist ein Sensor zur Höhenmessung und arbeitet mit allen gängigen Rotations-Lasern, wie zum Beispiel Rotlichtsendern (Helium, Neon) und Infrarotsendern. Er wird bevorzugt beim Platzbau eingesetzt. Der Sonic-Ski ® Sensor Der Sonic-Ski ® ist ein Sensor zur Höhenmessung und arbeitet mit fünf Ultraschallsensoren. Ein sechster Sensor dient zur Temperaturkompensation. Er ist mit einem Tastschalter versehen, über den der Sollwert der Regelung, zur einfacheren Positionierung vom Boden aus, direkt beeinflußt werden kann. Erweiterungskomponenten: Höhensensoren

29 29MOBA AG - GS 506 Am Sonic-Ski Sensor kommen einzigartig mehrere Ultraschallschwinger zum Einsatz. Fünf Sensoren ermitteln die Distanz zur Referenz, ein sechster Schwinger dient zur Temperaturkompensation. Berührungsloses Abtasten von Boden, Seil oder Bordstein zur Höhenregelung. Das bedeutet größere Flexibilität bei unterschiedlichen Referenzen, kein mechanischer Verschleiß, kein Verschmutzen des Sensors. SONIC-SKI ® : Ultraschallabtastung

30 30MOBA AG - GS 506 Montage des Sonic-Ski ® Sensor SONIC-SKI ® : Ultraschallabtastung

31 31MOBA AG - GS 506 Bei der Seilabtastung zieht der Sonic Ski ® immer den Schwinger mit der kürzesten Entfernung zum Seil für die Messung heran. Das Messwert- ergebnis ist deshalb über die gesamte Abtastbreite von 25 cm auf +/- 2 mm genau. Vorteile des SONIC SKI ® : Seilabtastung

32 32MOBA AG - GS 506 Vorteile des SONIC SKI ® : Seilabtastung

33 33MOBA AG - GS 506 Was passiert im kritischen Randbereich? Beim seitlichen Verlassen des Messbereiches wird das Seil nur noch mit dem äußersten Sensor erfasst. Bis zu der Position, an der das Seil nicht mehr erkannt wird, hätte man - ohne entsprechende Maßnahmen - den gleichen verfälschter Messwert wie beim Arbeiten mit einem Einfachsensor. Damit bei fehlender Positionskorrektur die Ventile beim Verlassen des Arbeitsbereiches nicht fälschlich angesteuert werden, wurde im Sonic-Ski ® eine weiterer Schutzmaßnahme implementiert. Um einen sauberen Übergang von zulässiger Abtastbreite zum Systemalarm und damit zur Verriegelung der Ventilausgänge zu realisieren, werden im Randbereich die beiden äußeren Sensoren berücksichtigt. Zwar wird der äußerste Sensor zur Messwertermittlung herangezogen, da er die kürzeste Distanz zum Seil hat, ein gültiger Messwert wird jedoch nur übermittelt, solange der nächste Sensorkopf das Seil noch erfassen kann. Wird das Seil nur noch vom äußersten Ultraschallsensor detektiert erfolgt eine direkte Aktivierung des Alarms und garantiert eine sofortige Abschaltung der Regelausgänge sobald die zulässige Abtastbreite überschritten wird. Vorteile des SONIC SKI ® : Seilabtastung

34 34MOBA AG - GS 506 Bei der Abtastung vom Boden werden zunächst aus fünf einzelnen, gleichzeitigen Ultraschall- messungen zwei (mit der größten Abweichung in positiver und negativer Richtung zum ursprünglichen Abgleich) aussondiert. Die übrigen drei werden zur Bildung eines Mittelwertes herangezogen. Dadurch können Ungenauigkeiten oder Hindernisse direkt von der Mittelwertberechnung ausgeschlossen werden. Vorteile des SONIC SKI ® : Bodenabtastung

35 35MOBA AG - GS 506 Der Sonic-Ski plus Sensor ist einer der Sensoren, mit dem die Werkzeugführung parallel zu einer Referenz (Side Shift) realisiert werden kann. Bei der Seilabtastung ist der Sonic-Ski Plus Sensor nicht nur in der Lage den Ab­stand zur Referenz zu messen, sondern zusätzlich über seine gesamte Arbeitsbreite von ca. 25 cm auch die Position des Seiles oder einer Kante unter den Sensor­köpfen zu bestimmen. Dieser Umstand wird sich bei derSide Shift Regelung zu Nutzen gemacht. Vorteile des neuen SONIC SKI ® plus: Side Shift

36 36MOBA AG - GS 506 Vorteile des SONIC SKI ® : Bodenabtastung

37 37MOBA AG - GS 506 Abtasten eines Laserstrahls als Referenzebene zur Höhenregelung. Der prop. Laserempfänger LS-250 wird bevorzugt im Platzbau eingesetzt. Er arbeitet mit allen gängigen Rotationslasern, wie Rotlichtsendern(Helium, Neon) und Infrarotsendern. Die Laserabtastung bietet die größte Flexibilität für die Maschine, da diese nicht an eine fixierte Referenz gebunden ist. Die Proportionaltechnik des LS-250 unterscheidet sich erheblich von den herkömmlichen Mehrkanal- Laserempfängern. LS-250: Laserabtastung

38 38MOBA AG - GS 506 Montage des Laserempfängers LS-250: Laserabtastung

39 39MOBA AG - GS 506 Mehrkanal-Empfänger haben einen fest definierten Arbeitspunkt und können das Ausmaß der Abweichung nur grob in wenigen Bereichen ermitteln. Soll der Arbeitspunkt verändert werden, muß der Empfänger mechanisch oder über einen zusätzlichen elektrischen Mast verschoben werden. Im LS-250 wird jede Empfangszelle einzeln ausgewertet. Dies ermöglicht es den Arbeitspunkt innerhalb des Empfangsbereiches frei zu wählen und zu verschieben. Jede Abweichung wird auf 1mm genaue erfaßt und ermöglicht so eine proportionale Regelung gemäß dem Ausmaß der Abweichung. Damit sind elektrischer Mast und Maststeuerung überflüssig. Vorteile: LS-250

40 40MOBA AG - GS 506 Komfortausstattung = Vollautomatik Grundausstattung = Halbautomatik Standardausstattung = Vollautomatik Grundausstattung – nur Laser Standardausstattung Komfortausstattung Systemvariationen

41 41MOBA AG - GS 506 Anwendungsgebiete: Grober Unterbau Feld-, Waldwege Fahrtrichtungsgebundene Scharregelung Automatische Querneigungsregelung - über die Scharmitte - mit Bezug auf die manuell geführte Höhenseite Systemvariation – Halbautomatik (nur Slope)

42 42MOBA AG - GS 506 Fahrtrichtungs-/Referenzgebundene Scharregelung Einseitige Höhenregelung nach Referenz (Seil oder Boden) Automatische Querneigungsregelung mit Bezug auf die automatisch geführte Höhenseite Systemvariation – Vollautomatik (Ski-Slope) Anwendungsgebiete: Feinplanie nach Referenz (Seil, Bordstein, Gehweg, Fahrbahn,...) Straßen-, Autobahnbau Geh-, Radwege Kleine Plätze u.s.w.

43 43MOBA AG - GS 506 Fahrtrichtungs-/Referenzgebundene Scharregelung Beidseitige Höhenregelung nach Referenz Systemvariation – Vollautomatik (Ski-Ski) Anwendungsgebiete: Feinplanie nach Referenz (Seil, Bordstein, Gehweg, Fahrbahn,...) Straßenbau (einseitig Bordstein, anderseitig 2. Fahrbahn) Straßeneinmündungen u.s.w.

44 44MOBA AG - GS 506 Systemvariation – beidseitig Laser Freies Arbeiten des Graders innerhalb der Laserreichweite. Automatische Scharnachführung an jeder Position Anwendungsgebiete: Platzbau, Flächen mit konstanter Neigung in ein oder 2 Achsen. Rollfelder (Flugplatz) Sportplätze Parkflächen u.s.w.

45 45MOBA AG - GS 506 Über das CAN (= Controller Area Network) -Bussystem sind alle Komponenten des GS 469 miteinander vernetzt und können so die benötigten Daten digital untereinander austauschen. Das CAN-Netzwerk vereinigt folgende Vorteile: Echtzeit Datentransfer ! Überdurchschnittliche Störsicherheit durch kurze Kabelwege und digitale Datenübertragung ! Fehlerhaften Daten aufgrund Kontaktprobleme werden durch digitale Signalübertragung minimiert Mehrfachbedienung aufgrund des Netzwerkes ! Hohe Flexibilität d.h. problemlose Systemerweiterung ! Verbesserung der Fehleranalyse durch das Netzwerk ! Weltweite Akzeptanz der CAN Technologie und somit lange Verfügbarkeit Geringe Kosten durch minimierten Kabel- /Leitungsaufwand Vorteile: CAN-Bussystem

46 46MOBA AG - GS 506 Da durch den Einsatz des CAN-Netzwerks alle Sensoren mit gleichen Steckverbindungen ausgestattet sind und identische Pin-Belegungen haben, wird zu deren Verdrahtung nur ein Kabeltyp benötigt Durch den Kauf eines einzelnen Ersatzkabels sind Sie in der Lage alle Kabelprobleme während eines Arbeitseinsatzes auf Null zu reduzieren ! Durch das Austauschen eines im Systems nicht benötigten Kabels gegen ein schadhaftes Kabel können ebenfalls die meisten Kabelprobleme für die Dauer eines Arbeitseinsatzes gelöst werden ! Deformationen der Steckkontakte aufgrund von falsch eingesteckten Kabeln werden weitestgehend ausgeschlossen ! Teure,aufwendige und anfällige Kabelbäume entfallen ! Vorteile: Kabelverbindungen

47 47MOBA AG - GS 506 Die Cross-Coupling Funktion Eine besondere Funktion, die in das System integriert wurde ist das Cross-Coupling. Hierbei wird berücksichtigt daß eine einseitige Höhenänderung der Schar generell eine Neigungsänderung zur Folge hat. Darum wird bei einer Höhenänderung der Neigungsregelkreis im gleichen Maß beaufschlagt und ausgeregelt. Dieses parallele Verfahren der Schar erhält die gewünschte Querneigung und erlaubt ein wesentlich schnelleres Regelverhalten. Vorteile: Cross-Coupling

48 48MOBA AG - GS 506 Besonderheiten und Vorteile: Gesamtsystem Panel - Grafikanzeige (mehrsprachige Menüführung) - Nachtdesign - Soll-/ Istwertanzeige Multisticks (kein Umgreifen) Höhensensoren - Ultraschall Mehrfachabtastung (Boden:Mittelwertbildung, Seil:+/- 2mm) - Proportionaler Laserempfänger (freier Abgleich, echte prop. Regelung) - elektrischer Mast Neigungszweig (Ausfilterung von Störeinflüssen) Hydraulik - schnellstes Regelverhalten, - 4 Regelkreise á 2 Ventilausgänge, (2 x Nivellierung, 1 x Sideshift, 1 x frei z. B. Lenkung) - individuelle Ventiltypen einstellbar (Maschinentyp Voreinstellung, - automatische Kalibrierung von Min. & Max. der Zylindergeschwindigkeit - Menügeführte Kalibrierung (einzelne Sensoren oder Gesamtkalibrierung) Power-Management CAN-Netzwerk (Störsicherheit, System-Erweiterbarkeit) Einfache Verdrahtung (ein Kabeltyp, ein Ersatzkabel) Cross-Coupling Funktion (Parallele Scharregulierung) Side Shift Funktion (Seitliche Scharnachführung)

49 49MOBA AG - GS 506 Geländeverläufe werden bereits bei der Vermessung dreidimensional erfaßt und die gewonnen Daten danach am Computer als Basis für den künftigen Straßenverlauf genutzt. Die Umsetzung dieser Vermessungsdaten vom PC direkt zur Maschine war erklärtes Ziel der weiteren Entwicklung. Darum wurde in Zusammenarbeit mit der Fa. Leica Geosystems die Anbindung einer Total-Station, daß heißt eines zielverfolgenden Theodoliten an das GS-506 verwirklicht. Das optische Meßgerät ermittelt dabei die Lage eines Reflektors am Grader und funkt die Positionsdaten an einen Bordcomputer. Dieser vergleicht die Fahrzeuglage mit den Solldaten aus dem Geländemodell. Jede Abweichung wird vom GS 469 direkt ausgeregelt. So ist es möglich, daß sich die Maschine frei im Gelände bewegen kann und dabei immer die aktuellen Sollwerte umsetzt. 3D Steuerung

50 50MOBA AG - GS 506 Position des Graders (der Schar) wird berührungslos ermittelt Sollwerte (Projektdaten) werden der aktuellen Scharposition zugeordnet Abweichungen zwischen Vorgabe und momentaner Position werden über die Niveauregelung ausgeglichen UND WIE FUNKTIONIERT DASS GENAU…? 3D am Grader - was hei ß t dass?

51 51MOBA AG - GS 506 Projektdaten (vom Planungsbüro) Korrekturdaten Sollwertabweichung an Nivellierautomatik) Soll-Istwertvergleich (über PC auf dem Fertiger) Ermittlung der Position (Istwerterfassung über Prisma am Fertiger) Istdaten (bidirektionaler Datenaustausch via Funk) Regelung 3D am Grader - Funktionsweise

52 52MOBA AG - GS 506 Neuer Projekt-Prozeß Planung Örtliche Absteckung Leitdrähte Vermessung Maschinen- steuerung Qualitäts- sicherung Konventioneller Projekt-Prozeß 3D - Verkürzung des Arbeitsprozesses

53 53MOBA AG - GS 506 Vermessung Datenerfassung Planung Solldatengenerierung Sollprojektdaten stehen digital zur Verfügung! UND JETZT ? 3D - Arbeitsablauf, Vorbereitung

54 54MOBA AG - GS 506 Künstliche Referenz entfällt! Sollprojektdaten direkt zur Maschine Und dann punktgenau ins Projekt 3D - Arbeitsablauf, Einbau

55 55MOBA AG - GS 506 Sollprojektdaten als Kontrollgrundlage Während des Einbaus Nach dem Einbau 3D - Controlling

56 56MOBA AG - GS 506 3D - Arbeitsablauf, Kontrolle Protokollierung Qualitätssicherung Nachkalkulation

57 57MOBA AG - GS 506 Basis: Standardnivellierung 3D - Ausrüstung Regler Verteiler (mit Längsneig- ungssensor) Querneigungs- sensor Drehausgleicher Bedieneinheit Hydraulikeinheit

58 58MOBA AG - GS 506 Nutzen Sie weiterhin das Nivelliersystem GS 506! Keine Umstellung bei der Bedienung der Nivellierautomatik 3-D Erweiterung agiert wie ein weiterer Höhensensor Weitere Nutzung der etablierten Höhensensoren um Flächenanpassungen zu realisieren (Fahrbahnanschluss/-einmündung, Bordstein...) Flexibilität je nach Applikation oder Wetterlage 3D - Ausrüstung

59 59MOBA AG - GS 506 Regler Verteiler mit Längsneigungs- sensor Querneigungs- sensor Drehausgleicher Bedieneinheit Hydraulikeinheit Mast mit Prismenhalter und Prisma Mastneigungs- sensor Maschinencomputer Diskettenlaufwerk Datenfunkgerät TotalstationDatenfunkgerät 3D - Erweiterung

60 60MOBA AG - GS 506 3D - Ausrüstung Nutzen Sie die 3-D Ausstattung mehrfach! Standard Tachymeter kann für andere Vermessungsaufgaben vor und nach der Untergrundvorbereitung genutzt werden Kontinuierliches Arbeiten beim Einsatz eines zweiten Tachymeters Einbauprotokollierung Automatische Querneigungsregelung

61 61MOBA AG - GS 506 3D - Generelle Vorteile Einsparung von Zeit - Material - Verschleiß Steigerung der Genauigkeit - Sicherheit - Fertigungsgeschwindigkeit Kostensenkung und Zeitersparnis durch komplette Einsparung der Leitdrahtkonstruktion Amortisation des 3-D Systems bereits nach einer Großbaustelle durch Einsparung der künstlichen Referenz KEINE Verzögerungen durch beschädigte Leitdrähte KEINE Behinderung der Baustellenlogistik Qualitätssteigerung da fehlerhafter Einbau aufgrund falsch ausgerichteter Leitdrähte ausgeschlossen.


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